Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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RPiPico-Holonome2023/Strategie.c

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C
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#include "hardware/gpio.h"
#include "i2c_annexe.h"
#include "Asser_Position.h"
#include "Commande_vitesse.h"
#include "Geometrie_robot.h"
#include "Localisation.h"
#include "Monitoring.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Score.h"
#include "Strategie_prise_cerises.h"
#include "Strategie_pousse_gateau.h"
#include "Strategie.h"
#include "Trajet.h"
#include "math.h"
#define SEUIL_RECAL_DIST_MM 75
#define SEUIL_RECAL_ANGLE_RADIAN (5 * DEGRE_EN_RADIAN)
#define DISTANCE_OBSTACLE_CM 50
#define DISTANCE_PAS_OBSTACLE_MM 2000
#define NB_OBJECTIFS 4
struct objectif_t objectifs[NB_OBJECTIFS];
struct objectif_t * objectif_courant;
uint32_t Score_cerises_dans_robot=0;
void Strategie_set_cerise_dans_robot(uint32_t nb_cerises){
Score_cerises_dans_robot = nb_cerises;
}
uint32_t Strategie_get_cerise_dans_robot(void){
return Score_cerises_dans_robot;
}
// TODO: Peut-être à remetttre en variable locale après
float distance_obstacle;
enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises);
enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises);
enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
int Robot_est_dans_quart_haut_gauche();
int Robot_est_dans_quart_haut_droit();
int Robot_est_dans_zone_cerise_haut(enum couleur_t couleur);
int Robot_est_dans_zone_cerise_gauche();
int Robot_est_dans_zone_cerise_droite();
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
const uint32_t temps_pre_fin_match = (97000 - 15000);
static bool pre_fin_match_active=false;
float angle_fin;
float recal_pos_x, recal_pos_y;
float point_x, point_y;
enum longer_direction_t longer_direction;
enum etat_action_t etat_action;
enum etat_trajet_t etat_trajet;
struct trajectoire_t trajectoire;
static enum etat_strategie_t {
STRATEGIE_INIT,
ALLER_CERISE_BAS,
ATTRAPER_CERISE_BAS,
ALLER_CERISE_HAUT,
ATTRAPER_CERISE_HAUT,
ALLER_CERISE_GAUCHE,
ATTRAPER_CERISE_GAUCHE,
ALLER_CERISE_DROITE,
ATTRAPER_CERISE_DROITE,
ALLER_PANIER,
LANCER_PANIER,
RETOUR_MAISON,
DECISION_STRATEGIE,
STRATEGIE_FIN
}etat_strategie;
if(Monitoring_get_erreur_critique()){
etat_strategie=STRATEGIE_FIN;
}
if(temps_ms > temps_pre_fin_match && pre_fin_match_active == false){
if(etat_strategie != LANCER_PANIER){
etat_strategie = RETOUR_MAISON;
}
pre_fin_match_active=true;
}
switch(etat_strategie){
case STRATEGIE_INIT:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
objectifs[0]= objectif_1;
objectifs[1]= objectif_2;
objectifs[2]= objectif_3;
objectifs[3]= objectif_4;
}else{
Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
objectifs[0]= objectif_1;
objectifs[1]= objectif_2;
objectifs[2]= objectif_3;
objectifs[3]= objectif_4;
}
objectif_courant = &objectifs[0];
Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
etat_strategie = LANCER_PANIER;
break;
case ALLER_CERISE_BAS:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 30. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 857;
}else{
angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 2000 - 857;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(250, 250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 156,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_BAS;
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_BAS:
recal_pos_y = RAYON_ROBOT;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
longer_direction = LONGER_VERS_C;
recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}else{
longer_direction = LONGER_VERS_A;
recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}
etat_action = cerise_attraper_bordure(longer_direction, step_ms, recal_pos_x, recal_pos_y);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(6);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_CERISE_HAUT:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 30. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 857;
}else{
angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 2000 - 857;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(250, 250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 175,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_HAUT;
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_HAUT:
recal_pos_y = 3000 - RAYON_ROBOT;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
longer_direction = LONGER_VERS_A;
recal_pos_x = 1000 - 15 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}else{
longer_direction = LONGER_VERS_C;
recal_pos_x = 1000 + 15 + PETIT_RAYON_ROBOT_MM;
}
etat_action = cerise_attraper_bordure(longer_direction, step_ms, recal_pos_x, recal_pos_y);
if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(6);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_CERISE_GAUCHE:
Trajet_config(250, 250);
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
}
}else{
if(Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
}
}
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_GAUCHE:
if(cerises_attraper_cerises_gauches(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_CERISE_DROITE:
Trajet_config(250, 250);
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
if(Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_DROITE;
}
}else{
if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_DROITE;
}
}
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
}
break;
case ATTRAPER_CERISE_DROITE:
if(cerises_attraper_cerises_droite(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
etat_strategie = ALLER_PANIER;
}
break;
case ALLER_PANIER:
if(Strategie_aller_panier(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_strategie = LANCER_PANIER;
}
break;
case LANCER_PANIER:
if(lance_balles_dans_panier(couleur, step_ms, Strategie_get_cerise_dans_robot())== ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_cerise(Strategie_get_cerise_dans_robot());
Strategie_set_cerise_dans_robot(0);
objectif_courant->etat = FAIT;
etat_strategie = DECISION_STRATEGIE;
}
break;
case DECISION_STRATEGIE:
// Obtenir l'objectif suivant
for(uint m_objectif=0; m_objectif < NB_OBJECTIFS; m_objectif++){
if(objectif_courant->etat == FAIT && objectifs[m_objectif].etat == A_FAIRE){
objectif_courant = &(objectifs[m_objectif]);
}else if(objectif_courant->etat == A_FAIRE && objectifs[m_objectif].etat == A_FAIRE){
if(objectif_courant->priorite > objectifs[m_objectif].priorite){
objectif_courant = &(objectifs[m_objectif]);
}
}
}
if(objectif_courant->etat == FAIT || pre_fin_match_active){
etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
}else{
switch(objectif_courant->cible){
case CERISE_BAS:
etat_strategie = ALLER_CERISE_BAS;
break;
case CERISE_HAUT:
etat_strategie = ALLER_CERISE_HAUT;
break;
case CERISE_GAUCHE:
etat_strategie = ALLER_CERISE_GAUCHE;
break;
case CERISE_DROITE:
etat_strategie = ALLER_CERISE_DROITE;
break;
}
}
break;
case RETOUR_MAISON:
if(Strategie_pieds_dans_plat(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
// Si le robot est dans la zone du panier, jeter les cerises s'il en a
if(Strategie_get_cerise_dans_robot() > 0 && Robot_est_dans_zone_depose_panier(couleur)){
//etat_strategie=LANCER_PANIER; // Il faut orienter le robot face au panier
etat_strategie=STRATEGIE_FIN;
}else{
etat_strategie=STRATEGIE_FIN;
}
}
break;
case STRATEGIE_FIN:
pre_fin_match_active=true;
i2c_annexe_desactive_propulseur();
commande_vitesse_stop();
i2c_annexe_couleur_balise(0xE0, 0x0FFF);
break;
}
}
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle_fin;
return Gateau_pousse_proche(couleur, step_ms);
/*if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
740, 3000 - 550,
510, 3000 - 1580,
500, 1400,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}else{
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 30. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000 - 740, 3000 - 550,
2000 - 510, 3000 - 1580,
2000 - 500, 1400,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}
return parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms);*/
}
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle_fin;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 30. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
785, 3000 - 550,
1550, 3000 - 785,
1775, 1500,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}else{
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000 - 785, 3000 - 550,
2000 - 1550, 3000 - 785,
2000 - 1775, 1500,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}
return parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms);
}
enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
struct trajectoire_t trajectoire;
Trajet_config(250, 250);
// Definition des trajectoires
if(couleur == COULEUR_BLEU){
// Si le robot est déjà dans la zone cerise haut
// On va en ligne droite
if(Robot_est_dans_zone_cerise_haut(couleur)){
Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
180,2800,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else if (Robot_est_dans_zone_cerise_gauche()){
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm + 330, Localisation_get().y_mm - 100,
745, 3000 - 475,
180, 3000 - 200,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else{
// Sinon, on a une courbe de bézier
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
485, Localisation_get().y_mm,
465, 857,
465,2830,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
}
}else{ // COULEUR_VERT
// Si le robot est déjà dans le quart haut droit,
// On va en ligne droite
if(Robot_est_dans_quart_haut_droit()){
Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000-180, 2800,
Localisation_get().angle_radian ,Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else if (Robot_est_dans_zone_cerise_droite()){
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm + 330, Localisation_get().y_mm - 100,
2000 - 745, 3000 - 475,
2000 - 180, 3000 - 200,
Localisation_get().angle_radian,
Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
}else{
// Sinon, on a une courbe de bézier
Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
2000-485, Localisation_get().y_mm,
2000-465, 857,
2000-465, 2830,
Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
}
}
// parcours du trajet
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_action = ACTION_TERMINEE;
}
return etat_action;
}
/// Fonction de localisation approximatives pour la stratégie.
/// @brief Renvoi 1 si le robot est dans le quart supérieur gauche du terrain
/// @return 1 si oui, 0 si non.
int Robot_est_dans_quart_haut_gauche(){
if(Localisation_get().x_mm < 1000 && Localisation_get().y_mm > 1500){
return 1;
}
return 0;
}
/// @brief Renvoi 1 si le robot est dans le quart supérieur droit du terrain
/// @return 1 si oui, 0 si non.
int Robot_est_dans_quart_haut_droit(){
if(Localisation_get().x_mm > 1000 && Localisation_get().y_mm > 1500){
return 1;
}
return 0;
}
int Robot_est_dans_zone_cerise_gauche(){
if(Localisation_get().x_mm < 630 &&
Localisation_get().y_mm >1000 && Localisation_get().y_mm < 2000){
return 1;
}
return 0;
}
int Robot_est_dans_zone_cerise_droite(){
if(Localisation_get().x_mm > 2000 - 630 &&
Localisation_get().y_mm >1000 && Localisation_get().y_mm < 2000){
return 1;
}
return 0;
}
int Robot_est_dans_zone_cerise_haut(enum couleur_t couleur){
if(couleur == COULEUR_BLEU){
if(Localisation_get().y_mm > 2500 && Localisation_get().x_mm < 1000){
return 1;
}
}else{
if(Localisation_get().y_mm > 2500 && Localisation_get().x_mm > 1000){
return 1;
}
}
return 0;
}
int Robot_est_dans_zone_depose_panier(enum couleur_t couleur){
float x_mm, y_mm;
x_mm = Localisation_get().x_mm;
y_mm = Localisation_get().y_mm;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
// Zone 1
if(x_mm < 550 && y_mm > 2450){
return 1;
}
}else{
// Zone 1
if(x_mm > 2000 - 550 && y_mm > 2450){
return 1;
}
}
return 0;
}
/// @brief Renvoi 1 si le robot intersect une zone de dépose
/// @param couleur du robot
/// @return 1 si oui, 0 si non.
int Robot_est_dans_zone_depose(enum couleur_t couleur){
float x_mm, y_mm;
x_mm = Localisation_get().x_mm;
y_mm = Localisation_get().y_mm;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
// Zone 1
if(x_mm < 550 && y_mm > 2450){
return 1;
}
// Zone 2
if(x_mm < 550 && y_mm > 800 && y_mm < 1450){
return 1;
}
// Zone 3
if(x_mm > 400 && x_mm < 1050 && y_mm < 550){
return 1;
}
// Zone 4
if(x_mm > 1450 && y_mm < 550){
return 1;
}
// Zone 5
if(x_mm > 1450 && y_mm > 1550 && y_mm < 2200){
return 1;
}
return 0;
}else{
// VERT
// Zone 1
if(x_mm > (2000 - 550) && y_mm > 2450){
return 1;
}
// Zone 2
if(x_mm > (2000 - 550) && y_mm > 800 && y_mm < 1450){
return 1;
}
// Zone 3
if(x_mm < (2000 - 400) && x_mm > 2000 - 1050 && y_mm < 550){
return 1;
}
// Zone 4
if(x_mm < (2000 - 1450) && y_mm < 550){
return 1;
}
// Zone 5
if(x_mm < (2000 - 1450) && y_mm > 1550 && y_mm < 2200){
return 1;
}
return 0;
}
}
enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises){
static enum {
CALAGE_PANIER_1,
RECULE_PANIER,
LANCE_DANS_PANIER,
}etat_lance_balles_dans_panier;
float recal_pos_x, recal_pos_y;
float angle_depart, angle_arrivee;
enum longer_direction_t longer_direction;
float point_x, point_y;
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
struct trajectoire_t trajectoire;
switch(etat_lance_balles_dans_panier){
case CALAGE_PANIER_1:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
recal_pos_x = RAYON_ROBOT;
longer_direction = LONGER_VERS_A;
}else{
recal_pos_x = 2000- RAYON_ROBOT;
longer_direction = LONGER_VERS_C;
}
if(calage_angle(longer_direction, recal_pos_x, 3000 - (PETIT_RAYON_ROBOT_MM), 120. *DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
etat_lance_balles_dans_panier = RECULE_PANIER;
}
break;
case RECULE_PANIER:
Trajet_config(120, 250);
if(couleur == COULEUR_BLEU){
point_x = 180;
point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
}else{
point_x = 1735;
point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
}
angle_depart = Localisation_get().angle_radian;
angle_arrivee = Geometrie_get_angle_optimal(angle_depart, 270. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
point_x, point_y,
angle_depart, angle_arrivee);
if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_lance_balles_dans_panier = LANCE_DANS_PANIER;
Trajet_config(250, 250);
}
break;
case LANCE_DANS_PANIER:
Asser_Position_maintien();
if(lance_balles(step_ms, nb_cerises) == ACTION_TERMINEE){
etat_action = ACTION_TERMINEE;
etat_lance_balles_dans_panier = CALAGE_PANIER_1;
}
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Active le propulseur, ouvre la porte, attend qql secondes.
/// @param step_ms : pas de temps.
/// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
static uint32_t tempo_ms;
static uint32_t nb_iteration;
static enum{
LANCE_PROPULSEUR_ON,
LANCE_TEMPO_PROP_ON,
LANCE_PORTE_OUVERTE,
LANCE_OUVERTURE_INITIALE,
} etat_lance_balle = LANCE_PROPULSEUR_ON;
switch(etat_lance_balle){
case LANCE_PROPULSEUR_ON:
i2c_annexe_active_propulseur();
tempo_ms = 1000;
nb_iteration=0;
etat_lance_balle = LANCE_OUVERTURE_INITIALE;
break;
case LANCE_OUVERTURE_INITIALE:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_ouvre_porte();
etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
tempo_ms = 250;
}
break;
case LANCE_TEMPO_PROP_ON:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_ouvre_porte();
nb_iteration++;
if(nb_iteration > nb_cerises){
nb_iteration=0;
etat_action = ACTION_TERMINEE;
etat_lance_balle = LANCE_PROPULSEUR_ON;
i2c_annexe_desactive_propulseur();
}else{
etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
tempo_ms = 150;
}
}
break;
case LANCE_PORTE_OUVERTE:
if(temporisation_terminee(&tempo_ms, step_ms)){
i2c_annexe_mi_ferme_porte();
etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
tempo_ms = 500;
}
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Envoie le robot se caler dans l'angle en face de lui, recale la localisation
/// Ne fonctionne que contre les bordures haute et basse, pas contre les bordures gauche et droites
enum etat_action_t calage_angle(enum longer_direction_t longer_direction, float x_mm, float y_mm, float angle_radian){
enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
struct position_t position;
struct trajectoire_t trajectoire;
static float y_pos_ref;
static enum {
CONTACT_AVANT,
RECULE_BORDURE,
CONTACT_LATERAL,
RECALE_X
}etat_calage_angle;
switch(etat_calage_angle){
case CONTACT_AVANT:
if(cerise_accostage() == ACTION_TERMINEE){
position = Localisation_get();
//if(fabs(position.y_mm - y_mm) < SEUIL_RECAL_DIST_MM){
Localisation_set_y(y_mm);
//}
//if(fabs(position.angle_radian - angle_radian) < SEUIL_RECAL_ANGLE_RADIAN){
Localisation_set_angle(angle_radian);
//}
y_pos_ref = Localisation_get().y_mm;
etat_calage_angle = RECULE_BORDURE;
}
break;
case RECULE_BORDURE:
commande_translation_recule_vers_trompe();
position = Localisation_get();
if(fabs(y_pos_ref - Localisation_get().y_mm) > 35){
etat_calage_angle = CONTACT_LATERAL;
}
break;
case CONTACT_LATERAL:
if(longer_direction == LONGER_VERS_A){
commande_translation_avance_vers_A();
if(i2c_annexe_get_contacteur_butee_A() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_calage_angle = RECALE_X;
}
}else{
commande_translation_avance_vers_C();
if(i2c_annexe_get_contacteur_butee_C() == CONTACTEUR_ACTIF){
etat_calage_angle = RECALE_X;
}
}
break;
case RECALE_X:
etat_action = ACTION_TERMINEE;
commande_vitesse_stop();
position = Localisation_get();
//if(fabs(position.x_mm - x_mm) < SEUIL_RECAL_DIST_MM){
Localisation_set_x(x_mm);
//}
etat_calage_angle = CONTACT_AVANT;
break;
}
return etat_action;
}
/// @brief Renvoi 1 si on doit attendre le déclenchement de la tirette
uint attente_tirette(void){
return !gpio_get(TIRETTE);
}
/// @brief Renvoi COULEUR_VERT ou COULEUR_BLEU
enum couleur_t lire_couleur(void){
if (gpio_get(COULEUR))
return COULEUR_VERT;
return COULEUR_BLEU;
}
/// @brief Décremente la temps de step_ms, renvoie 1 si la temporisation est écoulée
/// @param tempo_ms
/// @param step_ms
/// @return 1 si la temporisation est écoulée, 0 sinon.
int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms){
if(*tempo_ms < step_ms){
return 1;
}else{
*tempo_ms -= step_ms;
return 0;
}
}
/// @brief Gère le chargement des balles au début du match
enum etat_action_t Strategie_preparation(){
static enum{
PREP_INIT_V,
PREP_INIT_B,
PREP_ASPIRE,
PREP_ARRET_ASPIRATION,
PREP_TEMPO,
} etat_prep=PREP_INIT_V;
switch(etat_prep){
case PREP_INIT_V:
if(lire_couleur()== COULEUR_VERT){
etat_prep = PREP_INIT_B;
}
break;
case PREP_INIT_B:
if(lire_couleur()== COULEUR_BLEU){
etat_prep = PREP_ASPIRE;
}
break;
case PREP_ASPIRE:
if(lire_couleur()== COULEUR_VERT){
i2c_annexe_ferme_porte();
i2c_annexe_active_turbine();
etat_prep=PREP_ARRET_ASPIRATION;
}
break;
case PREP_ARRET_ASPIRATION:
if(lire_couleur()== COULEUR_BLEU){
i2c_annexe_desactive_turbine();
etat_prep=PREP_TEMPO;
}
break;
case PREP_TEMPO:
return ACTION_TERMINEE;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
pos_x, pos_y,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
return Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
}
enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
static struct objectif_t objectifs_plats[5], *objectif_plat_courant=NULL;
enum etat_action_t etat_action;
//Trajet_config(500,500); //750, 500 => Ne marche pas
if(objectif_plat_courant==NULL){
objectif_plat_courant = &objectifs_plats[0];
struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = ZONE_1};
struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = ZONE_2};
struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 5, .etat = A_FAIRE, .cible = ZONE_3};
struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = ZONE_4};
struct objectif_t objectif_5 = { .priorite = 4, .etat = A_FAIRE, .cible = ZONE_5};
objectifs_plats[0] = objectif_1;
objectifs_plats[1] = objectif_2;
objectifs_plats[2] = objectif_3;
objectifs_plats[3] = objectif_4;
objectifs_plats[4] = objectif_5;
}
etat_action = Strategie_pieds_dans_plat_trajet(objectif_plat_courant, couleur, step_ms);
switch(etat_action){
case ACTION_TERMINEE:
return ACTION_TERMINEE;
case ACTION_EN_COURS:
return ACTION_EN_COURS;
case ACTION_ECHEC:
// 1. Marquer comme bloqué l'objectif en cours
objectif_plat_courant->etat = BLOQUE;
// 2. Si tous les objectifs sont bloqués, les marquer tous comme A_FAIRE
uint8_t non_bloque = 0;
for(uint i=0 ; i<5 ; i++){
if(objectifs_plats[i].etat == A_FAIRE){
non_bloque=1;
}
}
if(!non_bloque){
for(uint i=0 ; i<5 ; i++){
if (objectifs_plats[i].etat == BLOQUE){
objectifs_plats[i].etat = A_FAIRE;
}
}
}
// 3. Trouver le prochain objectif (priorité la plus basse + etat A_FAIRE)
// Si notre objectif est FAIT, on prend le premier objectif "A_FAIRE"
// Si notre objectif est A_FAIRE, on prend le nouvel objectif que si sa priorité est plus basse.
for(uint i=0; i < 5; i++){
if(objectif_plat_courant->etat == BLOQUE && objectifs_plats[i].etat == A_FAIRE){
objectif_plat_courant = &(objectifs_plats[i]);
}else if(objectif_plat_courant->etat == A_FAIRE && objectifs_plats[i].etat == A_FAIRE){
if(objectif_plat_courant->priorite > objectifs_plats[i].priorite){
objectif_plat_courant = &(objectifs_plats[i]);
}
}
}
return ACTION_EN_COURS;
}
}
enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_plat_courant, enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
float pos_x;
float pos_y;
switch (objectif_plat_courant->cible){
case ZONE_1:
pos_y = 2775;
if (couleur == COULEUR_BLEU){
pos_x = 250;
}else{
pos_x = 2000 - 250;
}
return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
case ZONE_2:
pos_y = 1125;
if (couleur == COULEUR_BLEU){
pos_x = 250;
}else{
pos_x = 2000 - 250;
}
return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
case ZONE_3:
pos_y = 250;
if (couleur == COULEUR_BLEU){
pos_x = 725;
}else{
pos_x = 2000 - 725;
}
return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
case ZONE_4:
pos_y = 250;
if (couleur == COULEUR_BLEU){
pos_x = 2000 - 250;
}else{
pos_x = 250;
}
return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
case ZONE_5:
pos_y = 1850;
if (couleur == COULEUR_BLEU){
pos_x = 2000 - 250;
}else{
pos_x = 250;
}
return Strategie_aller_a(pos_x, pos_y, step_ms);
}
}
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