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#ifndef TRAJECTOIRE_H
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#define TRAJECTOIRE_H
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enum trajectoire_type_t{
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TRAJECTOIRE_DROITE,
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TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE,
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TRAJECTOIRE_BEZIER,
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TRAJECTOIRE_ROTATION,
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};
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struct point_xy_t{
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double x, y;
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};
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struct point_xyo_t{
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struct point_xy_t point_xy;
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double orientation;
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};
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struct trajectoire_t {
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enum trajectoire_type_t type;
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struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
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double orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
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double rayon, angle_debut_degre, angle_fin_degre;
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double longueur;
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};
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double Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire);
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struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
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double Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse);
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double Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, double distance_mm);
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double distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old);
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void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, double centre_x, double centre_y, double angle_debut_degre, double angle_fin_degre,
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double rayon, double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
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void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y, double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
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void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double p2_x, double p2_y, double p3_x, double p3_y, double p4_x, double p4_y,
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double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
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void Trajectoire_rotation(struct trajectoire_t * trajectoire, double p1_x, double p1_y, double orientation_debut_rad, double orientation_fin_rad);
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void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire);
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#endif
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