130 lines
3.6 KiB
C
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C
#include <stdio.h>
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#include "pico/multicore.h"
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#include "pico/stdlib.h"
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#include "hardware/gpio.h"
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#include "hardware/timer.h"
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#include "pico/binary_info.h"
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#include "math.h"
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#include "Test.h"
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#include "gyro.h"
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#include "Asser_Moteurs.h"
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#include "Asser_Position.h"
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#include "Commande_vitesse.h"
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#include "Localisation.h"
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#include "Moteurs.h"
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#include "QEI.h"
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#include "Servomoteur.h"
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#include "spi_nb.h"
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#include "Temps.h"
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#include "Trajectoire.h"
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#include "Trajet.h"
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const uint LED_PIN = 25;
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const uint LED_PIN_ROUGE = 28;
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const uint LED_PIN_NE_PAS_UTILISER = 22;
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uint temps_cycle;
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#define V_INIT -999.0
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#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
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int mode_test();
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int main() {
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bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
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bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
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double vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
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struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
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uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
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uint32_t temps_us_debut_cycle;
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stdio_init_all();
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gpio_init(LED_PIN);
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gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
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gpio_put(LED_PIN, 1);
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gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
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gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
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gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 0);
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// Il faut neutraliser cette broche qui pourrait interférer avec
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// la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...
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gpio_init(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER);
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gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
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sleep_ms(3000);
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Servomoteur_Init();
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//puts("Debut");
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//spi_test();
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//while(1);
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Temps_init();
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Moteur_Init();
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QEI_init();
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AsserMoteur_Init();
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Localisation_init();
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while(mode_test());
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Gyro_Init();
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temps_ms = Temps_get_temps_ms();
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temps_ms_old = temps_ms;
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while (1) {
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u_int16_t step_ms = 2;
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float coef_filtre = 1-0.8;
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while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
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temps_ms = Temps_get_temps_ms();
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temps_ms_old = temps_ms;
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// Tous les pas de step_ms
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if(!(temps_ms % step_ms)){
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temps_us_debut_cycle = time_us_32();
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Gyro_Read(step_ms);
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//gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
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// Filtre
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angle_gyro = gyro_get_vitesse();
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if(vitesse_filtre_x == V_INIT){
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vitesse_filtre_x = angle_gyro.rot_x;
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vitesse_filtre_y = angle_gyro.rot_y;
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vitesse_filtre_z = angle_gyro.rot_z;
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}else{
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vitesse_filtre_x = vitesse_filtre_x * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_x * coef_filtre;
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|
vitesse_filtre_y = vitesse_filtre_y * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_y * coef_filtre;
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|
vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre;
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}
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temps_cycle = time_us_32() - temps_us_debut_cycle;
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//printf("%#x, %#x\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_z);
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//printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
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//gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
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}
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// Toutes les 50 ms
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if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
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struct t_angle_gyro_double m_gyro;
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m_gyro = gyro_get_angle_degres();
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printf("%f, %f, %d\n", (double)temps_ms / 1000, m_gyro.rot_z, temps_cycle);
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}
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// Toutes les 500 ms
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if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
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//gyro_affiche(gyro_get_angle(), "Angle :");
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}
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// Toutes les secondes
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if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
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//gyro_get_temp();
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}
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}
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}
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