#include <stdio.h>
#include "pico/multicore.h"
#include "pico/stdlib.h"
#include "pico/stdio.h"
#include "hardware/gpio.h"
#include "hardware/i2c.h"
#include "pico/binary_info.h"
#include "math.h"
#include "Test.h"

#include "APDS_9960.h"
#include "gyro.h"
#include "Asser_Moteurs.h"
#include "Asser_Position.h"
#include "Balise_VL53L1X.h"
#include "Commande_vitesse.h"
#include "Geometrie_robot.h"
#include "i2c_annexe.h"
#include "i2c_maitre.h"
#include "Localisation.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Monitoring.h"
#include "QEI.h"
#include "Robot_config.h"
#include "Servomoteur.h"
#include "spi_nb.h"
#include "Temps.h"
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"

#include "Test_gyro.h"
#include "Test_i2c.h"
#include "Test_log.h"
#include "Test_strategie.h"
#include "Test.h"

#define V_INIT -999.0
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000

int test_APDS9960(void);
int test_moteurs(void);
int test_QIE(void);
int test_QIE_mm(void);
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
int test_asser_moteur(void);
int test_localisation(void);
int test_avance(void);
int test_cde_vitesse(void);
int test_cde_vitesse_rotation(void);
int test_cde_rotation_ref_robot(float centre_x_mm, float centre_y_mm);
int test_cde_vitesse_rectangle(void);
int test_cde_vitesse_cercle(void);
int test_asser_position_avance(void);
int test_asser_position_avance_et_tourne(int, int);
int test_transition_gyro_pas_gyro(void);
int test_trajectoire(void);
void affiche_localisation(void);
int test_aller_retour();
void test_trajectoire_teleplot();
int test_capteurs_balise(void);
int test_geometrie(void);
int test_angle_balise(void);


// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
int mode_test(){
    static int iteration = 2;
    printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
    printf("A - pour asser_moteurs (rotation)\n");
    printf("B - pour avance (asser_moteur)\n");
    printf("C - pour les codeurs\n");
    printf("D - pour les codeurs (somme en mm)\n");
    printf("E - Commande en vitesse...\n");
    printf("F - Strategie...\n");
    printf("G - Lecture des capteurs\n");
    printf("H - Asser Position - avance\n");
    printf("I - Asser Position - avance et tourne (gyro)\n");
    printf("J - Asser Position - avance et tourne (sans gyro)\n");
    printf("K - Trajets aller retour avec Gyro\n");
    printf("L - pour la localisation\n");
    printf("M - pour les moteurs\n");
    printf("N - Fonctions geometrique\n");
    printf("O - Analyse obstacle\n");
    printf("P - Asser Position - perturbation\n");
    printf("Q - Asser Position - transition Gyro -> Pas gyro\n");
    printf("R - Test des logs...\n");
    printf("S - Test du gyroscope...\n");
    printf("T - Trajectoire\n");
    printf("U - Tests i2c...\n");
    printf("V - APDS_9960\n");
    stdio_flush();
    int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
    stdio_flush();
    switch (rep)
    {
    case 'a':
    case 'A':
        while(test_asser_moteur());
        break;
    case 'b':
    case 'B':
        while(test_avance());
        break;
        
    case 'C':
    case 'c':
        while(test_QIE());
        break;

    case 'D':
    case 'd':
        while(test_QIE_mm());
        break;

    case 'E':
    case 'e':
        while(test_cde_vitesse());
        break;

    case 'F':
    case 'f':
        while(test_strategie());
        break;

    case 'G':
    case 'g':
        while(test_capteurs_balise());
        break;

    case 'H':
    case 'h':
        while(test_asser_position_avance());
        break;

    case 'I':
    case 'i':
        while(test_asser_position_avance_et_tourne(1, 0));
        break;
    
    case 'J':
    case 'j':
        while(test_asser_position_avance_et_tourne(0, 0));
        break;
        
    case 'K':
    case 'k':
        while(test_aller_retour());
        break;

    case 'L':
    case 'l':
        while(test_localisation());
        break;

    case 'M':
    case 'm':
        while(test_moteurs());
        break;

    case 'N':
    case 'n':
        while(test_geometrie());
        break;

    case 'O':
    case 'o':
        while(test_angle_balise());
        break;

    case 'P':
    case 'p':
        while(test_asser_position_avance_et_tourne(1, 1));
        break;

    case 'Q':
    case 'q':
        while(test_transition_gyro_pas_gyro());
        break;
    
    case 'R':
    case 'r':
        while(test_log());
        break;
    
    case 'S':
    case 's':
        while(test_gyro());
        break;

    case 'T':
    case 't':
        while(test_trajectoire());
        break;

    case 'U':
    case 'u':
        while(test_i2c());
        break;

    case 'V':
    case 'v':
        while(test_APDS9960());
        break;

    case PICO_ERROR_TIMEOUT:
        iteration--;        
        if(iteration == 0){
            //printf("Sortie du mode test\n");
            //return 0;
        }

    default:
        printf("Commande inconnue\n");
        break;
    }
    return 1;
    
}

int test_continue_test(){
    int lettre;
    //printf("q pour quitter, une autre touche pour un nouveau test.\n");
    do{
        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
    switch(lettre){
        case 'q':
        case 'Q':
            return 0;
        default:
            return 1;
    }

}

int test_capteurs_balise(void){
    printf("Test de la balise\n");
    i2c_maitre_init();
    Localisation_set(0,0,0);
    Balise_VL53L1X_init();
    
    while(true){
        uint8_t min_distance;
        i2c_gestion(i2c0);
        i2c_annexe_gestion();
        Balise_VL53L1X_gestion();

        min_distance = Balise_VL53L1X_get_min_distance();
        printf(">min_distance:%d\n",min_distance);
        for(uint8_t capteur=0; capteur<12; capteur++){
            printf(">c%d:%d\n",capteur, Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(capteur));
        }
        sleep_ms(20);
    }

}



int test_APDS9960(){
    int lettre;

    printf("Initialisation\n");
    APDS9960_Init();
    printf("Lecture...\n");
    /*
    do{
        APDS9960_Lire();
        lettre = getchar_timeout_us(0);
        stdio_flush();
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);*/
    while(1){
        APDS9960_Lire();
        sleep_ms(100);
    }
    return 1;
}


void test_trajectoire_printf(){
    struct position_t _position;
    while(1){
        _position  = Trajet_get_consigne();
        printf("T: %ld, X: %f, Y: %f, orientation: %2.1f\n", time_us_32()/1000, _position.x_mm, _position.y_mm, _position.angle_radian/M_PI*180);
    }

}

void test_trajectoire_teleplot(){
    struct position_t _position, _consigne;
    _consigne = Trajet_get_consigne();
    while(1){
        _consigne = Trajet_get_consigne();
        _position = Localisation_get();
        uint32_t temps;
        temps = time_us_32()/1000;
        printf(">X:%ld:%f\n>Y:%ld:%f\n>orientation:%ld:%f\n", temps, _position.x_mm, temps, _position.y_mm, temps, _position.angle_radian/M_PI*180);
        printf(">Consigne_X:%ld:%f\n>Consigne_Y:%ld:%f\n>Consigne_orientation:%ld:%f\n", temps, _consigne.x_mm, temps, _consigne.y_mm, temps, _consigne.angle_radian/M_PI*180);
        printf(">Position:%f:%f:%ld|xy\n>Consigne_Position:%f:%f:%ld|xy\n", _position.x_mm, _position.y_mm, temps, _consigne.x_mm, _consigne.y_mm, temps);
        printf(">V_A:%ld:%f\n>V_B:%ld:%f\n>V_C:%ld:%f\n", temps, QEI_get_mm(QEI_A_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_B_NAME), temps, QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
        printf(">V_consigne_A:%ld:%f\n>V_consigne_B:%ld:%f\n>V_consigne_C:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B), temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_C));
    }

}

int test_aller_retour(){
    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2;
    const float corr_angle = 1.145;
    Trajet_init();
    struct trajectoire_t trajectoire;
    printf("Choix trajectoire :\n");
    printf("B - Bezier\n");
    printf("C - Circulaire\n");
    printf("D - Droite\n");
    printf("E - Avance et tourne (ok)\n");
    printf("F - Avance et tourne (Nok)\n");
    printf("G - Avance (Calibre angle)\n");
    printf("R - Rotation pure\n");
    do{
         lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
         stdio_flush();
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    switch(lettre){
        case 'b':
        case 'B':
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
            Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0, 0, 0);
            printf("Trajectoire de Bézier\n");
            break;

        case 'c':
        case 'C':
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
            Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250, 0, 0);
            printf("Trajectoire circulaire\n");
            break;

        case 'd':
        case 'D':
            Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700, 0, 0);
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
            printf("Trajectoire droite\n");
            break;

        case 'e':
        case 'E':
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
            Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 1500, 0, M_PI);
            printf("Trajectoire droite avec rotation (OK)\n");
            break;

        case 'f':
        case 'F':
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT);
            Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700, 0, M_PI);
            printf("Trajectoire droite avec rotation (Nok)\n");
            break;

        case 'g':
        case 'G':
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
            Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 
                2750 * cos((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)), 2750 * sin((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)),
                0, 0);
            printf("Trajectoire droite pour calibration angle de départ\n");
            break;

        case 'r':
        case 'R':
            Trajectoire_rotation(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);
            trajectoire.orientation_debut_rad = 0;
            trajectoire.orientation_fin_rad = M_PI;
            printf("Trajectoire droite avec rotation\n");
            break;
        
        default: return 0;
    }

    printf("Init gyroscope\n");
    Gyro_Init();
    //printf("C'est parti !\n");
    stdio_flush();

    set_position_avec_gyroscope(1);

    Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
    multicore_launch_core1(test_trajectoire_teleplot);
    temps_ms = Temps_get_temps_ms();
    do{
        // Routines à 1 ms
        while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
        temps_ms = Temps_get_temps_ms();
        QEI_update();
        Localisation_gestion();

        // Routine à 2 ms
        if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
            Gyro_Read(_step_ms_gyro);
        }
        
        if(Trajet_avance(_step_ms/1000.) == TRAJET_TERMINE){
            Trajectoire_inverse(&trajectoire);
            Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
        }else{
            AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        }
        lettre = getchar_timeout_us(0);
        //lettre = PICO_ERROR_TIMEOUT;
    }while((lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT) || (lettre == 0));
    printf("Lettre : %d; %c\n", lettre, lettre);

    Moteur_Stop();
    multicore_reset_core1();

    return 0;
    
}



int test_trajectoire(){
    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
    Trajet_init();
    struct trajectoire_t trajectoire;
    printf("Choix trajectoire :\n");
    printf("B - Bezier\n");
    printf("C - Circulaire\n");
    printf("D - Droite\n");
    do{
         lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
         stdio_flush();
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    switch(lettre){
        case 'b':
        case 'B':
            Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0, 0, 0);
            printf("Trajectoire Bezier\n");
            break;

        case 'c':
        case 'C':
            Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250, 0, 0);
            printf("Trajectoire circulaire\n");
            break;

        case 'd':
        case 'D':
            Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700, 0, 0);
            printf("Trajectoire droite\n");
            break;
        
        default: return 0;
    }

    sleep_ms(3000);

    Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
    multicore_launch_core1(test_trajectoire_teleplot);
    do{
        // Routines à 1 ms
        QEI_update();
        Localisation_gestion();
        
        if(Trajet_avance(_step_ms/1000.) == TRAJET_TERMINE){
            Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
            Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
            Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
        }else{
            AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        }
        sleep_ms(_step_ms);
        temps_ms += _step_ms;
        lettre = getchar_timeout_us(0);
        lettre = PICO_ERROR_TIMEOUT;
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);

    return 0;
    
}


/// @brief Avance droit 100 mm/s en tournant sur lui-même (1rad/s)
/// @param m_gyro : 1 pour utiliser le gyroscope, 0 sans
/// @param propulseur : 1 pour activer le propulseur toutes les secondes
/// @return 
int test_transition_gyro_pas_gyro(void){
    int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro = 2, step_gyro=2, propulseur_on=0;
    uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_init = 0, temps_ms_old, tempo_prop=0;
    struct position_t position_consigne;

    position_consigne.angle_radian = 0;
    position_consigne.x_mm = 0;
    position_consigne.y_mm = 0;
    
    printf("Le robot tourne sur lui-même, transition sans gyro @ t=5s\n");

    printf("Init gyroscope\n");
    Gyro_Init();
    printf("C'est parti !\n");
    stdio_flush();

    set_position_avec_gyroscope(1);
    temps_ms = Temps_get_temps_ms();
    temps_ms_old = temps_ms;
    temps_ms_init = temps_ms;

    multicore_launch_core1(affiche_localisation);
    do{
        
        while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
        
        temps_ms = Temps_get_temps_ms();
        temps_ms_old = temps_ms;

        QEI_update();
        if(get_position_avec_gyroscope()){
            if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
                Gyro_Read(_step_ms_gyro);
            }
        }

        if(temps_ms - temps_ms_init > 5000){
            set_position_avec_gyroscope(0);
        }
        Localisation_gestion();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        
        position_consigne.angle_radian = (float) (temps_ms - temps_ms_init) /1000.;

        Asser_Position(position_consigne);

        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);

    printf("lettre : %c, %d\n", lettre, lettre);

    return 0;
}


/// @brief Avance droit 100 mm/s en tournant sur lui-même (1rad/s)
/// @param m_gyro : 1 pour utiliser le gyroscope, 0 sans
/// @param propulseur : 1 pour activer le propulseur toutes les secondes
/// @return 
int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro, int propulseur){
    int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro = 2, step_gyro=2, propulseur_on=0;
    uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_init = 0, temps_ms_old, tempo_prop=0;
    struct position_t position_consigne;

    position_consigne.angle_radian = 0;
    position_consigne.x_mm = 0;
    position_consigne.y_mm = 0;
    
    printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
    if(m_gyro){
        printf("Init gyroscope\n");
        Gyro_Init();
        printf("C'est parti !\n");
    }
    if(propulseur){
        i2c_maitre_init();
    }
    stdio_flush();

    set_position_avec_gyroscope(m_gyro);
    temps_ms = Temps_get_temps_ms();
    temps_ms_old = temps_ms;
    temps_ms_init = temps_ms;

    multicore_launch_core1(affiche_localisation);
    do{
        
        while(temps_ms == Temps_get_temps_ms()){
            if(propulseur){
                i2c_gestion(i2c0);
                i2c_annexe_gestion();
            }
        }
        if(propulseur){
            tempo_prop++;
            if(tempo_prop>1000){
                tempo_prop=0;
                if(propulseur_on){
                    i2c_annexe_active_propulseur();
                }else{
                    i2c_annexe_desactive_propulseur();
                }
                propulseur_on = !propulseur_on;
            }
        }

        temps_ms = Temps_get_temps_ms();
        temps_ms_old = temps_ms;

        QEI_update();
        if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
            Gyro_Read(_step_ms_gyro);
        }
        Localisation_gestion();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        
        position_consigne.angle_radian = (float) (temps_ms - temps_ms_init) /1000.;
        if(!propulseur){
            position_consigne.y_mm = (float) (temps_ms - temps_ms_init) * 100. / 1000.;
        }

        Asser_Position(position_consigne);

        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);

    printf("lettre : %c, %d\n", lettre, lettre);

    return 0;
}

int test_asser_position_avance(){
    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
    struct position_t position;

    position.angle_radian = 0;
    position.x_mm = 0;
    position.y_mm = 0;
    
    printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
    do{
        QEI_update();
        Localisation_gestion();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        
        if(temps_ms < 5000){
            position.y_mm = (float) temps_ms * 100. / 1000.;
        }else if(temps_ms < 10000){ 
            position.y_mm = 1000 - (float) temps_ms * 100. / 1000.;
        }else{
            temps_ms = 0;
        }

        Asser_Position(position);
        temps_ms += _step_ms;
        sleep_ms(_step_ms);

        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);

    return 0;
}

int test_cde_vitesse(){
    printf("A - Commande en vitesse - rectangle\n");
    printf("B - Commande en vitesse - cercle\n");
    printf("C - Commande en vitesse - rotation pure\n");
    printf("D - Commande en vitesse - rotation par rapport à un point (contacteur longer A)\n");
    printf("E - Commande en vitesse - rotation par rapport à un point (contacteur longer C)\n");

    int lettre;
    do{ 
        lettre = getchar_timeout_us(0);
        stdio_flush();

    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == '\0');

    switch(lettre){
        case 'a':
        case 'A':
            while(test_cde_vitesse_rectangle());
            break;
        
        case 'b':
        case 'B':
            while(test_cde_vitesse_cercle());
            break;
        
        case 'c':
        case 'C':
            while(test_cde_vitesse_rotation());
            break;
        
        case 'd':
        case 'D':
            while(test_cde_rotation_ref_robot(RAYON_ROBOT, 0));
            break;

        case 'e':
        case 'E':
            while(test_cde_rotation_ref_robot(RAYON_ROBOT/2, -RAYON_ROBOT* RACINE_DE_3/2));
            break;
    }
}

int test_cde_vitesse_rotation(){
    int lettre, _step_ms = 1;
    float vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
    printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);

    commande_vitesse(0, 0, vitesse);
    do{
        QEI_update();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        sleep_ms(_step_ms);
        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    Moteur_Stop();

    return 0;
}


int test_cde_rotation_ref_robot(float centre_x_mm, float centre_y_mm){
    int lettre, _step_ms = 1;
    float vitesse =90.0/4 * 3.14159 /180.0;
    printf("Rotation du robot par rapport au point (Rayon, O)\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);

    commande_rotation(vitesse, centre_x_mm, centre_y_mm);
    do{
        QEI_update();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        sleep_ms(_step_ms);
        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    Moteur_Stop();

    return 0;
}

int test_cde_vitesse_rectangle(){
    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;

    printf("déplacement en rectangle du robot : 500x200 mm, 100 mm/s\n");
    do{
        QEI_update();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);

        if(temps_ms < 5000){
            commande_vitesse(0, 100, 0);
        }else if(temps_ms < 7000){
            commande_vitesse(-100, 0, 0);
        }else if(temps_ms < 12000){
            commande_vitesse(0, -100, 0);
        }else if(temps_ms < 14000){
            commande_vitesse(100, 0, 0);
        }else{
            temps_ms = 0;
        }
        
        sleep_ms(_step_ms);
        temps_ms += _step_ms;
        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    Moteur_Stop();

    return 0;
}

int test_cde_vitesse_cercle(){
    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;

    printf("déplacement en cercle du robot : 100 mm/s\n");
    do{
        QEI_update();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        commande_vitesse(cos((float)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((float)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
        temps_ms += _step_ms;
        sleep_ms(_step_ms);
        

        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    Moteur_Stop();

    return 0;
}

int test_avance(void){
    int lettre;
    int _step_ms = 1;
    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, -100);
    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 0);
    
    do{
        QEI_update();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        sleep_ms(_step_ms);
        lettre = getchar_timeout_us(0);

    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
    return 0;
}

void affiche_localisation(){
    struct position_t position;
    while(1){
        position = Localisation_get();
        printf(">X:%f\n>Y:%f\n>angle:%f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
        printf(">v_bat:%2.2f\n", i2c_annexe_get_tension_batterie());
    }
}

void test_asser_moteur_printf(){
    int _step_ms = 1;
    while(1){
        printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
            AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
        //sleep_ms(5);
    }
}

int test_asser_moteur(){
    int lettre;
    int _step_ms = 1;
    printf("Asservissement des moteurs :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100);
    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 100);
    multicore_launch_core1(test_asser_moteur_printf);
    do{
        QEI_update();
        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
        sleep_ms(_step_ms);
        //printf("Vitesse A : %d, codeur B : %d, codeur C : %d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get(QEI_C_NAME));
        //printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
        //    AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
    multicore_reset_core1();
    return 0;
}

int test_QIE(){
    int lettre;
    printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
    do{
        QEI_update();
        printf("Codeur A : %d (%3.2f mm), codeur B : %d (%3.2f mm), codeur C : %d (%3.2f mm)\n", 
            QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_A_NAME),
            QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME),
            QEI_get(QEI_C_NAME), QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
        sleep_ms(100);

        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    return 0;

}

int test_QIE_mm(){
    int lettre;
    printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
    float a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
    do{
        QEI_update();
        a_mm += QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
        b_mm += QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
        c_mm += QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
        printf("Codeur A : %3.2f mm, codeur B : %3.2f mm, codeur C : %3.2f mm\n", a_mm, b_mm, c_mm);
        sleep_ms(100);

        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    return 0;

}

int test_localisation(){
    int lettre;
    int moteurs = 0;
    struct position_t position;
    uint32_t temps_ms;
    uint32_t _step_ms_gyro = 2, _step_ms=1, tempo_moteur=0;
    uint32_t m_gyro = 0;
    int16_t vitesse;
    int propulseur=0;

    printf("A - Sans gyroscope\n");
    printf("B - Avec Gyroscope\n");
    printf("C - Avec Gyroscope + moteurs\n");
    do{
         lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
         stdio_flush();
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);

    switch(lettre){
        case 'A':
        case 'a':
            set_position_avec_gyroscope(0);
            printf("Sans gyroscope\n");
            break;
        case 'c':
        case 'C':
            moteurs = 1;
            i2c_maitre_init();
        case 'B':
        case 'b':
            set_position_avec_gyroscope(1);
            printf("Avec gyroscope, initialisation...\n");
            m_gyro=1;
            Gyro_Init();
            break;
        default:
            return 0;
    }

    temps_ms = Temps_get_temps_ms();

    multicore_launch_core1(affiche_localisation);

    vitesse = (int16_t) 32766.0;
    
    printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
    do{
        i2c_gestion(i2c0);
        i2c_annexe_gestion();
        while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
        QEI_update();
        if(m_gyro){
            if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
                Gyro_Read(_step_ms_gyro);
            }
        }
        Localisation_gestion();
        position = Localisation_get();
        if(moteurs){
            tempo_moteur++;
            if(tempo_moteur > 1000){
                tempo_moteur = 0;
                vitesse = -vitesse;
                Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A ,vitesse);
                Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B ,vitesse);
                Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C ,vitesse);
                if(propulseur){
                    i2c_annexe_active_propulseur();
                }else{
                    i2c_annexe_desactive_propulseur();
                }
                propulseur = !propulseur;
            }
        }
        

        lettre = getchar_timeout_us(0);

        temps_ms += _step_ms;
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);

    multicore_reset_core1();

    return 0;
    
}

int test_moteurs(){
    int lettre_moteur;

    printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
    do{
         lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
         stdio_flush();
    }while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);

    switch (lettre_moteur)
    {
    case 'A':
    case 'a':
        while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_A));
        break;

    case 'B':
    case 'b':
        while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_B));
        break;

    case 'C':
    case 'c':
        while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_C));
        break;
    
    case 'Q':
    case 'q':
        return 0;
        break;
    
    default:
        break;
    }
    
    return 1;
}

int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
    printf("Vitesse souhaitée :\n0 - 0%%\n1 - 10%%\n2 - 20%%\n...\n9 - 90%%\nA - 100%%\n");

    int vitesse_moteur;
    do{ 
        vitesse_moteur = getchar_timeout_us(0);
        stdio_flush();

    }while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
    
    switch (vitesse_moteur)
    {
    case '0':
    case '1':
    case '2':
    case '3':
    case '4':
    case '5':
    case '6':
    case '7':
    case '8':
    case '9':
        printf("Vitesse choisie : %c0%%\n", vitesse_moteur);
        Moteur_SetVitesse(moteur, (vitesse_moteur - '0') * 32767.0 / 10.);
        break;

    case 'A':
    case 'a':
        printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
        Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
        break;

    case 'b':
    case 'B':
        printf("Vitesse choisie : -50%%\n");
        Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) -32766.0/2);
        break;

    case 'q':
    case 'Q':
        return 0;
        break;

    default:
        break;
    }
    return 1;
}


int test_geometrie(){
    float angle = 270, angle_min, angle_max;
    printf("Normalise %f° : %f°\n", angle, Geometrie_get_angle_normalisee(angle*DEGRE_EN_RADIAN)/DEGRE_EN_RADIAN);
    angle = 180;
    printf("Normalise %f° : %f°\n", angle, Geometrie_get_angle_normalisee(angle*DEGRE_EN_RADIAN)/DEGRE_EN_RADIAN);
    angle = 181;
    printf("Normalise %f° : %f°\n", angle, Geometrie_get_angle_normalisee(angle*DEGRE_EN_RADIAN)/DEGRE_EN_RADIAN);
    angle = 179;
    printf("Normalise %f° : %f°\n", angle, Geometrie_get_angle_normalisee(angle*DEGRE_EN_RADIAN)/DEGRE_EN_RADIAN);


    angle_min = -100;
    angle_max = -80;
    angle = -90;
    printf("Anglee %f° compris entre %f° et %f° : %d\n", angle, angle_min, angle_max, 
        Geometrie_compare_angle(angle*DEGRE_EN_RADIAN, angle_min*DEGRE_EN_RADIAN, angle_max*DEGRE_EN_RADIAN));
    angle = 90;
    printf("Anglee %f° compris entre %f° et %f° : %d\n", angle, angle_max, angle_min, 
        Geometrie_compare_angle(angle*DEGRE_EN_RADIAN, angle_min*DEGRE_EN_RADIAN, angle_max*DEGRE_EN_RADIAN));
    angle = -120;
    printf("Anglee %f° compris entre %f° et %f° : %d\n", angle, angle_max, angle_min, 
        Geometrie_compare_angle(angle*DEGRE_EN_RADIAN, angle_min*DEGRE_EN_RADIAN, angle_max*DEGRE_EN_RADIAN));



    angle_min = 178;
    angle_max = 182;
    angle = 179;
    printf("Anglee %f° compris entre %f° et %f° : %d\n", angle, angle_min, angle_max, 
        Geometrie_compare_angle(angle*DEGRE_EN_RADIAN, angle_min*DEGRE_EN_RADIAN, angle_max*DEGRE_EN_RADIAN));
    angle = 177;
    printf("Anglee %f° compris entre %f° et %f° : %d\n", angle, angle_max, angle_min, 
        Geometrie_compare_angle(angle*DEGRE_EN_RADIAN, angle_min*DEGRE_EN_RADIAN, angle_max*DEGRE_EN_RADIAN));
    angle = 183;
    printf("Anglee %f° compris entre %f° et %f° : %d\n", angle, angle_max, angle_min, 
        Geometrie_compare_angle(angle*DEGRE_EN_RADIAN, angle_min*DEGRE_EN_RADIAN, angle_max*DEGRE_EN_RADIAN));

    return 0;
}

void affiche_monitoring(){
    float distance;
    while(1){
        temps_cycle_display();
        printf(">distance:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm());
        sleep_ms(100);
    }
}


int test_angle_balise(void){
    int lettre;
    float distance, angle=3.1281;

    enum {
        TEST_BLEU,
        ATTENTE1,
        TEST_VERT,
        ATTENTE2,
        TEST_RESET,
        ATTENTE3,
        TEST_ANGLE
    }etat_test_led=TEST_BLEU;

    i2c_maitre_init();
    Balise_VL53L1X_init();
    Localisation_set(1000,1500,0);

    multicore_launch_core1(affiche_monitoring);
    uint temps_ms, timer_ms=1000;

    temps_ms = Temps_get_temps_ms();
    
    do{
        temps_cycle_check();

        i2c_gestion(i2c0);
        i2c_annexe_gestion();
        Balise_VL53L1X_gestion();
        if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
            temps_ms = Temps_get_temps_ms();

            switch(etat_test_led){
                case TEST_BLEU:
                    i2c_annexe_couleur_balise(0b00011100, 0x0FFF);
                    timer_ms--;
                    if(timer_ms<2){
                        etat_test_led=TEST_VERT;
                        timer_ms=1000;
                    }
                    break;
                
                case TEST_VERT:
                    i2c_annexe_couleur_balise(0b00000011, 0x0FFF);
                    timer_ms--;
                    if(timer_ms<2){
                        etat_test_led=TEST_RESET;
                        timer_ms=10000;
                    }
                    break;

                case TEST_RESET:
                    i2c_annexe_couleur_balise(0, 0x00);
                    timer_ms--;
                    if(timer_ms<2){
                        etat_test_led=TEST_ANGLE;
                        timer_ms=0;
                    }
                    break;

                case TEST_ANGLE:
                    timer_ms++;
                    angle=(float)timer_ms / 1000.;
                    Trajet_set_obstacle_mm(Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(angle));
                    break;
                
            }
        }

        lettre = getchar_timeout_us(0);
    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
        
    return 0;


}