From fe161fe5c2db7a98e6ce0bd1b2ab929d7b39562b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Mon, 10 Apr 2023 15:30:53 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Fonction=20pour=20calibrer=20l'angle=20du=20Rob?=
 =?UTF-8?q?ot=20en=20position=20de=20d=C3=A9part?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Test.c | 11 +++++++++++
 1 file changed, 11 insertions(+)

diff --git a/Test.c b/Test.c
index 2a4391c..6841d6c 100644
--- a/Test.c
+++ b/Test.c
@@ -696,6 +696,7 @@ void test_trajectoire_teleplot(){
 
 int test_aller_retour(){
     int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0, _step_ms_gyro=2;
+    const double corr_angle = 1.145;
     Trajet_init();
     struct trajectoire_t trajectoire;
     printf("Choix trajectoire :\n");
@@ -704,6 +705,7 @@ int test_aller_retour(){
     printf("D - Droite\n");
     printf("E - Avance et tourne (ok)\n");
     printf("F - Avance et tourne (Nok)\n");
+    printf("G - Avance (Calibre angle)\n");
     printf("R - Rotation pure\n");
     do{
          lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
@@ -745,6 +747,15 @@ int test_aller_retour(){
             printf("Trajectoire droite avec rotation (Nok)\n");
             break;
 
+        case 'g':
+        case 'G':
+            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 
+                2750 * cos((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)), 2750 * sin((60+90-corr_angle) * (M_PI / 180.)),
+                0, 0);
+            printf("Trajectoire droite pour calibration angle de départ\n");
+            break;
+
         case 'r':
         case 'R':
             Trajectoire_rotation(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);