diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
index 2379f8e..72b931e 100644
--- a/Holonome2023.c
+++ b/Holonome2023.c
@@ -90,12 +90,14 @@ int main() {
     Trajet_init();
     Balise_VL53L1X_init();
 
+    multicore_launch_core1(Monitoring_display);
+
     set_position_avec_gyroscope(1);
     if(get_position_avec_gyroscope()){
         Gyro_Init();
     }
 
-    multicore_launch_core1(Monitoring_display);
+    
 
     temps_ms = Temps_get_temps_ms();
     temps_ms_old = temps_ms;
diff --git a/Monitoring.c b/Monitoring.c
index 7d2862f..7d14e90 100644
--- a/Monitoring.c
+++ b/Monitoring.c
@@ -2,6 +2,7 @@
 #include <stdio.h>
 #include "Monitoring.h"
 #include "Localisation.h"
+#include "Trajet.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
 #include "i2c_annexe.h"
 
@@ -42,17 +43,21 @@ void Monitoring_display(){
         temps_cycle_display();
         printf(">V_bat:%ld:%2.1f\n", temps, (float) (i2c_annexe_get_tension_batterie() / 10.));
         printf(">DebugVar:%ld:%d\n", temps, debug_var);
-        printf(">DebugVarf:%ld:%f\n", temps, debug_varf);
+        printf(">Distance_Obstacle:%ld:%f\n", temps, Trajet_get_obstacle_mm());
+        printf(">DebugVarf(abscisse):%ld:%f\n", temps, debug_varf);
         struct position_t position = Localisation_get();
         printf(">pos_x:%ld:%f\n", temps, position.x_mm);
+        printf(">P_con_x:%ld:%f\n", temps, Trajet_get_consigne().x_mm);
         printf(">pos_y:%ld:%f\n", temps, position.y_mm);
+        printf(">P_con_y:%ld:%f\n", temps, Trajet_get_consigne().y_mm);
+        printf(">pos_angle:%ld:%f\n", temps, position.angle_radian);
+        printf(">P_con_angle:%ld:%f\n", temps, Trajet_get_consigne().angle_radian);
         printf(">V_a:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, 1));
         printf(">V_b:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, 1));
         printf(">V_c:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, 1));
         printf(">V_con_a:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A));
         printf(">V_con_b:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B));
         printf(">V_con_c:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_C));
-
     }
 }
 
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 0d6f333..c9b5110 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -87,7 +87,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
                 struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
@@ -97,7 +97,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
                 struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
@@ -118,6 +118,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
                 point_x = 2000 - 857;
             }
+            angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             Trajet_config(250, 500);            
             Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 156,
@@ -154,6 +155,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
                 point_x = 2000 - 857;
             }
+            angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             Trajet_config(250, 500);            
             Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 175,
diff --git a/gyro_ADXRS453.c b/gyro_ADXRS453.c
index 25c0fca..abca285 100644
--- a/gyro_ADXRS453.c
+++ b/gyro_ADXRS453.c
@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "gyro_ADXRS453.h"
 #include "Monitoring.h"
+#include "Robot_config.h"
 #include "spi_nb.h"
 #include <stdio.h>
 
@@ -57,14 +58,17 @@ int gyro_get_sensor_data(uint16_t tampon_envoi[], uint8_t tampon_reception[]){
     gyro_spi_wr_32bits(tampon_envoi, tampon_reception);
     Gyro_traitementDonnees(tampon_reception);
     if(Gyro_SensorData.SQ != 0x4){
-        //printf("Gyro Failed - SQ bits (%#3x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ);
-        //affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
+        printf("Gyro Failed - SQ bits (%#3x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ);
+        affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
         Monitoring_Error("Gyro Failed - SQ bits != 0x4\n");
+        set_position_avec_gyroscope(0);
         return 1;
     }
     if(Gyro_SensorData.ST != 0x1){
         printf("Gyro Failed - Status (%#3x)!= 0x1\n", Gyro_SensorData.ST);
+        Monitoring_Error("Gyro Failed - Status != 0x1\n");
         affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
+        set_position_avec_gyroscope(0);
         return 1;
     }
     return 0;