Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Fonction pour envoyer les couleurs au mat balise + fonctions de test associées

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Samuel 2023-04-17 16:36:35 +02:00
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commit eb0840aa99
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Balise_VL53L1X.c
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@ -20,6 +20,7 @@ struct capteur_VL53L1X_t{
double angle_ref_terrain_min; // Cone de détection du capteur (min)
double angle_ref_terrain_max; // Cone de détection du capteur (max)
uint donnee_valide;
uint donnee_ignore; // Le capteur est ignoré car derrière le robot.
}capteurs_VL53L1X[NB_CAPTEURS];
void actualise_VL53L1X(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, uint8_t distance_capteur_cm);
@ -45,6 +46,7 @@ void actualise_VL53L1X(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, uint8_t dista
capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain += 2* M_PI;
}
capteur_VL53L1X->distance_lue_cm = distance_capteur_cm;
capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm = 10 * (distance_capteur_cm + DISTANCE_CAPTEUR_CENTRE_ROBOT_CM);
capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain_min = capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain - DEMI_CONE_CAPTEUR_RADIAN;
capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain_max = capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain + DEMI_CONE_CAPTEUR_RADIAN;
@ -133,6 +135,7 @@ double Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(double angle_avancement_radiant){
double distance_minimale = DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE_MM;
for(uint8_t capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
capteurs_VL53L1X[capteur].donnee_ignore = 1;
for(uint8_t cone_index=0; cone_index<NB_CONE; cone_index++){
if(Geometrie_intersecte_plage_angle(
angle_avancement_radiant - cone[cone_index].angle, angle_avancement_radiant + cone[cone_index].angle,
@ -142,6 +145,8 @@ double Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(double angle_avancement_radiant){
distance_minimale = capteurs_VL53L1X[capteur].distance_obstacle_robot_mm;
}
}
// Le capteur est pris en compte au moins dans un cône
capteurs_VL53L1X[capteur].donnee_ignore = 0;
}
}
}

3
Strategie.h
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@ -20,7 +20,8 @@ enum longer_direction_t{
enum couleur_t{
COULEUR_BLEU=0,
COULEUR_VERT
COULEUR_VERT,
COULEUR_INCONNUE,
};
extern enum etat_strategie_t{

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i2c_annexe.c
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@ -3,12 +3,15 @@
#include "stdio.h"
#define ADRESSE_PICO_ANNEXE 0x17
#define ADRESSE_DEBUT_W 0x08
#define ADRESSE_DEBUT_W 0x05
#define ADRESSE_DEBUT_R 0x0A
#define ADRESSE_TURBINE_PORTE 0x0A
#define ADRESSE_CONTACTEURS 0x0B
#define ADRESSE_VL53L1X 0x0C
#define TAILLE_DONNEES_EMISSION 3
#define ADRESSE_COULEUR 0x05
#define ADRESSE_MASQUE_LED_1 0x06
#define ADRESSE_MASQUE_LED_2 0x07
#define TAILLE_DONNEES_EMISSION 6
#define TAILLE_DONNEES_RECEPTION 14
@ -61,6 +64,13 @@ void i2c_annexe_gestion(){
}
void i2c_annexe_couleur_balise(uint8_t couleur, uint16_t masque_led){
donnees_emission[ADRESSE_COULEUR - ADRESSE_DEBUT_W] = couleur;
donnees_emission[ADRESSE_MASQUE_LED_1 - ADRESSE_DEBUT_W] = (masque_led >> 8) & 0xFF;
donnees_emission[ADRESSE_MASQUE_LED_2 - ADRESSE_DEBUT_W] = masque_led & 0xFF;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_active_turbine(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
donnees_a_envoyer=1;

3
i2c_annexe.h
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@ -19,4 +19,5 @@ uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_C(void);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_longer_A(void);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_longer_C(void);
void i2c_annexe_get_distances(uint8_t *distance_capteur_cm);
void i2c_annexe_get_distances(uint8_t *distance_capteur_cm);
void i2c_annexe_couleur_balise(uint8_t couleur, uint16_t masque_led);