From e1a662d9e78dbcc81337f29dea6d17e509b9d81b Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Mon, 17 Apr 2023 16:36:54 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Fonction=20pour=20envoyer=20les=20couleurs=20au?=
 =?UTF-8?q?=20mat=20balise=20+=20fonctions=20de=20test=20associ=C3=A9es?=
MIME-Version: 1.0
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Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Test_strategie.c | 28 ++++++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 28 insertions(+)

diff --git a/Test_strategie.c b/Test_strategie.c
index baefde7..850f12b 100644
--- a/Test_strategie.c
+++ b/Test_strategie.c
@@ -439,17 +439,45 @@ int test_accostage(){
 int test_tirette_et_couleur(){
     int lettre;
     uint couleur, tirette;
+    enum couleur_t couleur_old;
+    couleur_old = COULEUR_INCONNUE;
     printf("Tirette et couleur\n");
+    i2c_maitre_init();
 
     stdio_flush();
 
+    tirette= attente_tirette();
     do{
+        i2c_gestion(i2c0);
+        i2c_annexe_gestion();
+
         printf(">tirette:%d\n", attente_tirette());
         if(lire_couleur() == COULEUR_VERT){
             printf(">couleur:Vert|t\n");
         }else{
             printf(">couleur:Bleu|t\n");
         }
+
+        if(attente_tirette()){
+            if(couleur_old != lire_couleur() || tirette != attente_tirette()){
+                tirette = attente_tirette();
+                couleur_old = lire_couleur();
+                if(couleur_old == COULEUR_VERT){
+                    // Tout vert
+                    i2c_annexe_couleur_balise(0b00011100, 0x0FFF);
+                }else{
+                    // Tout bleu
+                    i2c_annexe_couleur_balise(0b00000011, 0x0FFF);
+                }
+            }
+        }else{
+            if(tirette != attente_tirette()){
+                tirette = attente_tirette();
+                // Tout libre
+                i2c_annexe_couleur_balise(0, 0x00);
+            }
+        }
+
         sleep_ms(10);
     
         lettre = getchar_timeout_us(0);