From d1a249e0d5d31cae6ad0117f66818e0d76736a18 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Tue, 28 Mar 2023 23:02:58 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Am=C3=A9lioration=20de=20la=20d=C3=A9tection=20?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Trajet.c | 20 +++++++++++++++++++-
 1 file changed, 19 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index 65365fa..cc98d2b 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -5,6 +5,7 @@
 #include "Asser_Position.h"
 
 double Trajet_calcul_vitesse(double temps_s);
+int Trajet_terminee(double abscisse);
 
 double abscisse;    // Position entre 0 et 1 sur la trajectoire
 double position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
@@ -65,13 +66,30 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
     position_consigne=position;
     Asser_Position(position);
 
-    if(abscisse >= 1 ){
+    if(Trajet_terminee(abscisse)){
         trajet_etat = TRAJET_TERMINE;
     }
     return trajet_etat;
 
 }
 
+/// @brief Savoir si un trajet est terminé est trivial sauf pour les courbes de Bézier
+/// où les approximations font que l'abscisse peut ne pas atteindre 1.
+/// @param abscisse : abscisse sur la trajectoire
+/// @return 1 si le trajet est terminé, 0 sinon
+int Trajet_terminee(double abscisse){
+    if(trajet_trajectoire.type != TRAJECTOIRE_BEZIER){
+        if(abscisse >= 1 ){
+            return 1;
+        }
+    }else{
+        if(abscisse >= 0.99 ){
+            return 1;
+        }
+    }
+    return 0;
+}
+
 /// @brief Envoie la consigne de position calculée par le module trajet. Principalement pour le débug/réglage asservissement.
 struct position_t Trajet_get_consigne(){
     return position_consigne;