diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index 65365fa..cc98d2b 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -5,6 +5,7 @@
 #include "Asser_Position.h"
 
 double Trajet_calcul_vitesse(double temps_s);
+int Trajet_terminee(double abscisse);
 
 double abscisse;    // Position entre 0 et 1 sur la trajectoire
 double position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
@@ -65,13 +66,30 @@ enum etat_trajet_t Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
     position_consigne=position;
     Asser_Position(position);
 
-    if(abscisse >= 1 ){
+    if(Trajet_terminee(abscisse)){
         trajet_etat = TRAJET_TERMINE;
     }
     return trajet_etat;
 
 }
 
+/// @brief Savoir si un trajet est terminé est trivial sauf pour les courbes de Bézier
+/// où les approximations font que l'abscisse peut ne pas atteindre 1.
+/// @param abscisse : abscisse sur la trajectoire
+/// @return 1 si le trajet est terminé, 0 sinon
+int Trajet_terminee(double abscisse){
+    if(trajet_trajectoire.type != TRAJECTOIRE_BEZIER){
+        if(abscisse >= 1 ){
+            return 1;
+        }
+    }else{
+        if(abscisse >= 0.99 ){
+            return 1;
+        }
+    }
+    return 0;
+}
+
 /// @brief Envoie la consigne de position calculée par le module trajet. Principalement pour le débug/réglage asservissement.
 struct position_t Trajet_get_consigne(){
     return position_consigne;