Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Samuel 2023-05-20 00:25:54 +02:00
commit cf1fc7183b
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8
Strategie.c
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@ -8,6 +8,7 @@
#include "Moteurs.h"
#include "Score.h"
#include "Strategie_prise_cerises.h"
#include "Strategie_pousse_gateau.h"
#include "Strategie.h"
#include "Trajet.h"
#include "math.h"
@ -316,7 +317,10 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle_fin;
if(couleur == COULEUR_BLEU){
return Gateau_pousse_proche(couleur, step_ms);
/*if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
740, 3000 - 550,
@ -332,7 +336,7 @@ enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t coul
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
}
return parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms);
return parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms);*/
}
enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){

63
Strategie_pousse_gateau.c Normal file
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@ -0,0 +1,63 @@
#include "i2c_annexe.h"
#include "Localisation.h"
#include "Strategie.h"
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"
#include "Geometrie.h"
enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
static enum {
GATEAU_PROCHE_PRE_POUSSE,
GATEAU_PROCHE_POUSSE,
GATEAU_PROCHE_RELACHE,
} etat_pousse_proche;
struct trajectoire_t trajectoire;
float angle_fin, point_x, point_y;
switch(etat_pousse_proche){
case GATEAU_PROCHE_PRE_POUSSE:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 310;
}else{
angle_fin = -135. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 1655;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(250, 250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 360,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
etat_pousse_proche = GATEAU_PROCHE_POUSSE;
i2c_annexe_deplie_bras();
}
break;
case GATEAU_PROCHE_POUSSE:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 390;
}else{
angle_fin = -135. * DEGRE_EN_RADIAN;
point_x = 1585;
}
angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
Trajet_config(250, 250);
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1665,
Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
etat_pousse_proche = GATEAU_PROCHE_POUSSE;
i2c_annexe_plie_bras();
}
break;
case GATEAU_PROCHE_RELACHE:
}
}

3
Strategie_pousse_gateau.h Normal file
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@ -0,0 +1,3 @@
#include "pico/stdlib.h"
enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);