diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
index 69a154a..8c80ee0 100644
--- a/Holonome2023.c
+++ b/Holonome2023.c
@@ -82,7 +82,7 @@ int main() {
     AsserMoteur_Init();
     Localisation_init();
 
-    while(mode_test());
+    //while(mode_test());
     i2c_maitre_init();
     Trajet_init();
     Balise_VL53L1X_init();
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index a1b9df5..f05e53a 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -85,7 +85,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS};
                 struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
                 struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
-                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
                 objectifs[2]= objectif_3;
@@ -94,8 +94,8 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
                 Localisation_set(2000 - 775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS};
                 struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
-                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
                 objectifs[2]= objectif_3;
@@ -178,12 +178,13 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
             break;
 
         case ALLER_CERISE_GAUCHE:
+            Trajet_config(300, 250);
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -150. * DEGRE_EN_RADIAN);
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
                         740, 3000 - 550,
                         510, 3000 - 1580,
-                        180, 3000 - (1500 - 45),
+                        180, 1500,
                         Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
             }else{
                 Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
@@ -196,17 +197,14 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
 
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
+                Trajet_config(500, 500);
             }
             break;
 
         case ATTRAPER_CERISE_GAUCHE:
-            // 1 accoster
-            // 2 Longer en aspirant
-            // 3 avancer en aspirant
-            // 4 Revenir au milieu
-            // 5 accoster
-            // 6 longer en aspirant
-            // 7 avancer en aspirant
+            if(cerises_attraper_cerises_gauches(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_strategie = ALLER_PANIER;
+            }
             break;
             
         case ALLER_PANIER:
@@ -243,10 +241,10 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
                         etat_strategie = ALLER_CERISE_HAUT;
                         break;
                     case CERISE_GAUCHE:
-                        etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
+                        etat_strategie = ALLER_CERISE_GAUCHE;
                         break;
                     case CERISE_DROITE:
-                        etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
+                        etat_strategie = ALLER_CERISE_DROITE;
                         break;
                 }
             }
@@ -272,14 +270,16 @@ enum etat_action_t  Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step
         if(Robot_est_dans_quart_haut_gauche()){
             Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                 465,2830,
-                +30. * DEGRE_EN_RADIAN, +120. * DEGRE_EN_RADIAN);
+                Localisation_get().angle_radian, 
+                Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
         }else{
         // Sinon, on a une courbe de bézier
             Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                 485, Localisation_get().y_mm,
                 465, 857,
                 465,2830,
-                +30. * DEGRE_EN_RADIAN, +120. * DEGRE_EN_RADIAN);
+                Localisation_get().angle_radian, 
+                Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
         }
     }else{ // COULEUR_VERT
         // Si le robot est déjà dans le quart haut droit, 
@@ -356,7 +356,7 @@ enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t ste
             break;
         
         case RECULE_PANIER:
-            Trajet_config(250, 500);
+            Trajet_config(120, 250);
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 point_x = 180;
                 point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
@@ -372,6 +372,7 @@ enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t ste
 
             if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_lance_balles_dans_panier = LANCE_DANS_PANIER;
+                Trajet_config(500, 500);
             }
             break;
 
diff --git a/i2c_annexe.c b/i2c_annexe.c
index 798e596..a934abc 100644
--- a/i2c_annexe.c
+++ b/i2c_annexe.c
@@ -73,8 +73,8 @@ void i2c_annexe_couleur_balise(uint8_t couleur, uint16_t masque_led){
 }
 
 void i2c_annexe_active_turbine(void){
-    donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
-    donnees_a_envoyer=1;
+    //donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
+    //donnees_a_envoyer=1;
 }
 void i2c_annexe_desactive_turbine(void){
     donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFE;