From c2d12305d92773cf1d749821973df9ff8b7c404c Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 17 May 2023 23:35:11 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Pr=C3=AAt=20pour=20match=201?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Holonome2023.c |  5 +++--
 Strategie.c    | 13 +++++++------
 Strategie.h    |  2 +-
 3 files changed, 11 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
index ff1ef8b..2379f8e 100644
--- a/Holonome2023.c
+++ b/Holonome2023.c
@@ -50,6 +50,7 @@ int main() {
     uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
     uint32_t temps_us_debut_cycle;
     uint32_t score=0;
+    uint32_t match_en_cours=1;
 
     stdio_init_all();
 
@@ -119,7 +120,7 @@ int main() {
         Balise_VL53L1X_gestion();
         
         
-        if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
+        if(temps_ms != Temps_get_temps_ms() && match_en_cours){
             timer_match_ms = (time_us_32() - timer_match_init) / 1000;
             temps_ms = Temps_get_temps_ms();
             QEI_update();
@@ -179,7 +180,7 @@ int main() {
 
                 case MATCH_TERMINEE:
                     Moteur_Stop();
-                    while(1);
+                    match_en_cours = 0;
                     break;
             }
         }
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 37adc8e..0d6f333 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -86,8 +86,8 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
@@ -96,8 +96,8 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             }else{
                 Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
@@ -711,7 +711,7 @@ int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms){
 }
 
 /// @brief Gère le chargement des balles au début du match
-void Strategie_preparation(){
+enum etat_action_t Strategie_preparation(){
     
     static enum{
         PREP_INIT_V,
@@ -749,7 +749,8 @@ void Strategie_preparation(){
             break;
 
         case PREP_TEMPO:
-            break;
+            return ACTION_TERMINEE;
     }
+    return ACTION_EN_COURS;
 
 }
\ No newline at end of file
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index 6a789f8..e48515f 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -68,7 +68,7 @@ int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t  Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);
 int Robot_est_dans_zone_depose(enum couleur_t couleur);
-void Strategie_preparation(void);
+enum etat_action_t Strategie_preparation();
 
 extern float distance_obstacle;