diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 328818e..ee14712 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -2,6 +2,7 @@
 #include "i2c_annexe.h"
 #include "Asser_Position.h"
 #include "Balise_VL53L1X.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
 #include "Geometrie_robot.h"
 #include "Localisation.h"
 #include "Moteurs.h"
@@ -42,8 +43,8 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
 
         case APPROCHE_CERISE_1_A:
             Trajet_config(250, 500);
-            Trajectoire_droite(&trajectoire,775, 109, 857, 156, -60. * DEGREE_EN_RADIAN, +30. * DEGREE_EN_RADIAN);
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
+            Trajectoire_droite(&trajectoire,775, 109, 857, 156, -60. * DEGREE_EN_RADIAN, 30. * DEGREE_EN_RADIAN);
+            if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
                 etat_strategie = ATTRAPE_CERISE_1;
             }
             break;
@@ -91,7 +92,7 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
                                 180, 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80,
                                 120. * DEGREE_EN_RADIAN, +270. * DEGREE_EN_RADIAN);
 
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+            if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_strategie = LANCE_DANS_PANIER;
             }
             break;
@@ -99,14 +100,32 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
         case LANCE_DANS_PANIER:
             Asser_Position_maintien();
             if(lance_balles(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_strategie = APPROCHE_CERISE_2;
+            }
+            break;
+
+        case APPROCHE_CERISE_2:
+            Trajet_config(250, 500);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
+                                830, 3000 - 156,
+                                Localisation_get().angle_radian, 30. * DEGREE_EN_RADIAN);
+
+            if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
             }
             break;
 
+        case ATTRAPPE_CERISE_2:
+            etat_action = cerise_attraper_bordure(LONGER_VERS_A, step_ms);
+            if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+                etat_strategie = APPROCHE_PANIER_2;
+            }
+            break;
+
 
         case STRATEGIE_FIN:
-            Moteur_Stop();
             i2c_annexe_desactive_propulseur();
+            commande_vitesse_stop();
             break;
     }
 }
@@ -117,7 +136,7 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
 /// @return ACTION_EN_COURS ou ACTION_TERMINEE
 enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms){
     enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
-    uint32_t tempo_ms;
+    static uint32_t tempo_ms;
 
     static enum{
         LANCE_PROPULSEUR_ON,
@@ -128,14 +147,13 @@ enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms){
     switch(etat_lance_balle){
         case LANCE_PROPULSEUR_ON:
             i2c_annexe_active_propulseur();
-            tempo_ms = 2000;
+            tempo_ms = 1000;
             etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
             break;
         
         case LANCE_TEMPO_PROP_ON:
             if (tempo_ms < step_ms){
-                //etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
-                etat_lance_balle = LANCE_TEMPO_PROP_ON;
+                etat_lance_balle = LANCE_PORTE_OUVERTE;
                 i2c_annexe_ouvre_porte();
                 tempo_ms = 6000;
             }else{
@@ -152,8 +170,6 @@ enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms){
                 tempo_ms -= step_ms;
             }
             break;
-
-
     }
     return etat_action;
 }
@@ -212,6 +228,32 @@ enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint
     return etat_action;
 }
 
+enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
+    enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
+    enum etat_trajet_t etat_trajet;
+    static enum {
+        PARCOURS_INIT,
+        PARCOURS_AVANCE,
+    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
+
+    switch (etat_parcourt){
+        case PARCOURS_INIT:
+            Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
+            etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
+            break;
+        
+        case PARCOURS_AVANCE:
+            etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
+            if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
+                etat_action = ACTION_TERMINEE;
+                etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
+            }
+            break;
+    }
+
+    return etat_action;
+}
+
 /// @brief Renvoi 1 si on doit attendre le déclenchement de la tirette
 uint attente_tirette(void){
     return !gpio_get(TIRETTE);