diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
index abdc460..2b969fb 100644
--- a/Holonome2023.c
+++ b/Holonome2023.c
@@ -82,7 +82,7 @@ int main() {
     AsserMoteur_Init();
     Localisation_init();
 
-    while(mode_test());
+    //while(mode_test());
     i2c_maitre_init();
     Trajet_init();
     Balise_VL53L1X_init();
diff --git a/Monitoring.c b/Monitoring.c
index 69e15a2..2e090b2 100644
--- a/Monitoring.c
+++ b/Monitoring.c
@@ -2,6 +2,7 @@
 #include <stdio.h>
 #include "Monitoring.h"
 #include "Localisation.h"
+#include "Asser_Moteurs.h"
 
 uint32_t temps_cycle_min = UINT32_MAX;
 uint32_t temps_cycle_max=0;
@@ -41,7 +42,12 @@ void Monitoring_display(){
         struct position_t position = Localisation_get();
         printf(">pos_x:%ld:%f\n", temps, position.x_mm);
         printf(">pos_y:%ld:%f\n", temps, position.y_mm);
-        
+        printf(">V_a:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, 1));
+        printf(">V_b:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, 1));
+        printf(">V_c:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, 1));
+        printf(">V_con_a:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A));
+        printf(">V_con_b:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B));
+        printf(">V_con_c:%ld:%f\n", temps, AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_C));
 
     }
 }
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 51728c4..50909a2 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -154,12 +154,11 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             }
 
             Trajet_config(250, 500);            
-            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 156,
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 175,
                      Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             if(parcourt_trajet_simple_sans_evitement(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
                 etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_HAUT;
-                Strategie_set_cerise_dans_robot(6);
             }
             break;
 
@@ -175,6 +174,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
 
             etat_action = cerise_attraper_bordure(longer_direction, step_ms, recal_pos_x, recal_pos_y);
             if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+                Strategie_set_cerise_dans_robot(6);
                 etat_strategie = ALLER_PANIER;
             }
             break;
@@ -205,6 +205,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
 
         case ATTRAPER_CERISE_GAUCHE:
             if(cerises_attraper_cerises_gauches(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
                 etat_strategie = ALLER_PANIER;
             }
             break;
@@ -273,12 +274,16 @@ enum etat_action_t  Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step
         // On va en ligne droite
         if(Robot_est_dans_zone_cerise_haut(couleur)){
             Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
-                465,2830,
+                180,2800,
                 Localisation_get().angle_radian, 
                 Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
         }else if (Robot_est_dans_zone_cerise_gauche()){
-
-            /// !!! TODO !!!
+            Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
+                Localisation_get().x_mm + 330, Localisation_get().y_mm - 100,
+                745, 3000 - 475,
+                180, 3000 - 200,
+                Localisation_get().angle_radian, 
+                Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGRE_EN_RADIAN));
         }else{
         // Sinon, on a une courbe de bézier
             Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
@@ -314,7 +319,7 @@ enum etat_action_t  Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step
 
 }
 
-/// Fonction de localisation aproximatives pour la stratégie.
+/// Fonction de localisation approximatives pour la stratégie.
 
 /// @brief Renvoi 1 si le robot est dans le quart supérieur gauche du terrain
 /// @return 1 si oui, 0 si non.
@@ -343,6 +348,15 @@ int Robot_est_dans_zone_cerise_gauche(){
 
 }
 
+int Robot_est_dans_zone_cerise_droite(){
+    if(Localisation_get().x_mm  > 2000 - 630 && 
+    Localisation_get().y_mm >1000 && Localisation_get().y_mm < 2000){
+        return 1;
+    }
+    return 0;
+
+}
+
 int Robot_est_dans_zone_cerise_haut(enum couleur_t couleur){
     if(couleur == COULEUR_BLEU){
         if(Localisation_get().y_mm  > 2500 && Localisation_get().x_mm < 1000){
diff --git a/i2c_annexe.c b/i2c_annexe.c
index a934abc..798e596 100644
--- a/i2c_annexe.c
+++ b/i2c_annexe.c
@@ -73,8 +73,8 @@ void i2c_annexe_couleur_balise(uint8_t couleur, uint16_t masque_led){
 }
 
 void i2c_annexe_active_turbine(void){
-    //donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
-    //donnees_a_envoyer=1;
+    donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
+    donnees_a_envoyer=1;
 }
 void i2c_annexe_desactive_turbine(void){
     donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFE;