From ae2034e66cedac777a9dbf8b509e799526041525 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Sat, 29 Oct 2022 13:48:44 +0200 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Am=C3=A9lioration=20de=20la=20gestion=20du=20pa?= =?UTF-8?q?s=20de=20temps=20-=20c'=C3=A9tait=20foireux=20avant=20!?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- test.c | 13 +++++++------ 1 file changed, 7 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/test.c b/test.c index aa60601..c863f41 100644 --- a/test.c +++ b/test.c @@ -37,14 +37,15 @@ int main() { temps_ms = Temps_get_temps_ms(); temps_ms_old = temps_ms; while (1) { - u_int16_t step_ms = 5; - float coef_filtre = 1-0.977; + u_int16_t step_ms = 2; + float coef_filtre = 1-0.8; - while(temps_ms_old == Temps_get_temps_ms()); - temps_ms_old = Temps_get_temps_ms(); + while(temps_ms == Temps_get_temps_ms()); + temps_ms = Temps_get_temps_ms(); + temps_ms_old = temps_ms; // Tous les pas de step_ms - if(Temps_get_temps_ms() % step_ms){ + if(!(temps_ms % step_ms)){ Gyro_Read(step_ms); //gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :"); @@ -60,7 +61,7 @@ int main() { vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre; } - printf("%f, %f, %f, %f\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_x, vitesse_filtre_y, vitesse_filtre_z); + printf("%f, %f\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_z); //gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),"); }