From a954a01912af5ffc0284652cbe1dc78a47a7620e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 17 May 2023 14:11:09 +0200
Subject: [PATCH] Homologation CDF 2023

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 Holonome2023.c | 2 +-
 Strategie.c    | 3 ++-
 2 files changed, 3 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
index d6c85a7..f50b9a2 100644
--- a/Holonome2023.c
+++ b/Holonome2023.c
@@ -84,7 +84,7 @@ int main() {
     AsserMoteur_Init();
     Localisation_init();
 
-    while(mode_test());
+    //while(mode_test());
     i2c_maitre_init();
     Trajet_init();
     Balise_VL53L1X_init();
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 7bb13e2..495aef8 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -95,7 +95,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 Localisation_set(2000 - 775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS};
                 struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
@@ -258,6 +258,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
         case STRATEGIE_FIN:
             i2c_annexe_desactive_propulseur();
             commande_vitesse_stop();
+            i2c_annexe_couleur_balise(0xE0, 0x0FFF);
             break;
     }
 }