Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision.
- Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read - Il fallait compenser le gain du gyroscope.
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parent
cd5bff38bb
commit
972990d181
@ -3,7 +3,7 @@
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#include "math.h"
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#define GAIN_P_POSITION 100
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#define GAIN_P_ORIENTATION 100
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#define GAIN_P_ORIENTATION 20
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/// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
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/// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.
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@ -8,7 +8,7 @@ pico_sdk_init()
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add_executable(test
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test.c
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Holonome2023.c
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APDS_9960.c
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Asser_Moteurs.c
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Asser_Position.c
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@ -19,7 +19,9 @@ gyro_L3GD20H.c
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gyro_ADXRS453.c
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Localisation.c
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Moteurs.c
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Robot_config.c
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Temps.c
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Test.c
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Trajet.c
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Trajectoire.c
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Trajectoire_bezier.c
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@ -34,7 +36,7 @@ add_definitions(-DGYRO_ADXRS453)
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||||
pico_enable_stdio_usb(test 1)
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pico_enable_stdio_uart(test 1)
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||||
pico_add_extra_outputs(test)
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||||
target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
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||||
target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
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||||
add_custom_target(Flash
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DEPENDS test
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@ -2,6 +2,7 @@
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#include "Geometrie_robot.h"
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/// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
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||||
/// Tel que décrit ici : http://poivron-robotique.fr/Robot-holonome-lois-de-commande.html
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/// @param vitesse_x_mm_s : Vitesse x en mm/s dans le référentiel du robot
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||||
/// @param vitesse_y_mm_s : Vitesse y en mm/s dans le référentiel du robot
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/// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s dans le référentiel du robot
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||||
@ -1,7 +1,9 @@
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||||
#include "gyro.h"
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||||
#include "Localisation.h"
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#include "QEI.h"
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||||
#include "math.h"
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||||
#include "Geometrie_robot.h"
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||||
#include "Robot_config.h"
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struct position_t position;
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@ -12,6 +14,7 @@ void Localisation_init(){
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}
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||||
void Localisation_gestion(){
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struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
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// Voir http://poivron-robotique.fr/Robot-holonome-localisation-partie-2.html
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||||
double distance_roue_a_mm = QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
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||||
double distance_roue_b_mm = QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
|
||||
@ -21,7 +24,12 @@ void Localisation_gestion(){
|
||||
delta_x_ref_robot = (distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm - 2 * distance_roue_c_mm) / 3.0;
|
||||
delta_y_ref_robot = (-distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm) * RACINE_DE_3 / 3.0;
|
||||
|
||||
if(get_position_avec_gyroscope()){
|
||||
angle_gyro = gyro_get_angle_degres();
|
||||
position.angle_radian = angle_gyro.rot_z / 180. * M_PI ;
|
||||
}else{
|
||||
position.angle_radian += - ( distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm + distance_roue_c_mm) / (3 * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Projection dans le référentiel du robot
|
||||
position.x_mm += delta_x_ref_robot * cos(position.angle_radian) - delta_y_ref_robot * sin(position.angle_radian);
|
||||
|
||||
2
gyro.c
2
gyro.c
@ -36,7 +36,7 @@ uint32_t rot_x_zero, rot_y_zero, rot_z_zero;
|
||||
struct t_angle_gyro_double angle_gyro, vitesse_gyro;
|
||||
|
||||
|
||||
struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle(void){
|
||||
struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle_degres(void){
|
||||
return angle_gyro;
|
||||
}
|
||||
struct t_angle_gyro_double gyro_get_vitesse(void){
|
||||
|
||||
2
gyro.h
2
gyro.h
@ -3,6 +3,6 @@
|
||||
void Gyro_Init(void);
|
||||
void Gyro_Read(uint16_t);
|
||||
void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_double angle_gyro, char * titre);
|
||||
struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle(void);
|
||||
struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle_degres(void);
|
||||
struct t_angle_gyro_double gyro_get_vitesse(void);
|
||||
int16_t gyro_get_temp(void);
|
||||
@ -179,7 +179,7 @@ void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire,
|
||||
struct t_angle_gyro_double * _vitesse_gyro){
|
||||
_vitesse_gyro->rot_x = (double)_vitesse_angulaire->rot_x * 0.0125 / 32.0;
|
||||
_vitesse_gyro->rot_y = (double)_vitesse_angulaire->rot_y * 0.0125 / 32.0;
|
||||
_vitesse_gyro->rot_z = (double)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.0125 / 32.0;
|
||||
_vitesse_gyro->rot_z = (double)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.0125 / 32.0 * 360. / 357.; // Gain mesuré
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
623
test.c
623
test.c
@ -1,623 +0,0 @@
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include "pico/multicore.h"
|
||||
#include "pico/stdlib.h"
|
||||
#include "hardware/gpio.h"
|
||||
#include "pico/binary_info.h"
|
||||
#include "math.h"
|
||||
|
||||
#include "gyro.h"
|
||||
#include "Asser_Moteurs.h"
|
||||
#include "Asser_Position.h"
|
||||
#include "Commande_vitesse.h"
|
||||
#include "Localisation.h"
|
||||
#include "Moteurs.h"
|
||||
#include "QEI.h"
|
||||
#include "Servomoteur.h"
|
||||
#include "spi_nb.h"
|
||||
#include "Temps.h"
|
||||
#include "Trajectoire.h"
|
||||
#include "Trajet.h"
|
||||
|
||||
const uint LED_PIN = 25;
|
||||
const uint LED_PIN_ROUGE = 28;
|
||||
const uint LED_PIN_NE_PAS_UTILISER = 22;
|
||||
|
||||
|
||||
#define V_INIT -999.0
|
||||
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
|
||||
|
||||
int mode_test();
|
||||
int test_moteurs();
|
||||
int test_QIE();
|
||||
int test_QIE_mm();
|
||||
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
|
||||
int test_asser_moteur(void);
|
||||
int test_localisation(void);
|
||||
int test_avance(void);
|
||||
int test_cde_vitesse_rotation();
|
||||
int test_cde_vitesse_rectangle();
|
||||
int test_cde_vitesse_cercle();
|
||||
int test_asser_position_avance();
|
||||
int test_asser_position_avance_et_tourne();
|
||||
int test_trajectoire();
|
||||
void affiche_localisation();
|
||||
|
||||
int main() {
|
||||
bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
|
||||
bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
|
||||
double vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
|
||||
struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
|
||||
|
||||
uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
|
||||
|
||||
stdio_init_all();
|
||||
|
||||
gpio_init(LED_PIN);
|
||||
gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
|
||||
gpio_put(LED_PIN, 1);
|
||||
|
||||
gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
|
||||
gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
|
||||
gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
|
||||
|
||||
// Il fuat neutraliser cettte broche qui pourrait interférer avec
|
||||
// la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...
|
||||
gpio_init(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER);
|
||||
gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
|
||||
|
||||
sleep_ms(3000);
|
||||
Servomoteur_Init();
|
||||
//puts("Debut");
|
||||
//spi_test();
|
||||
|
||||
//while(1);
|
||||
Temps_init();
|
||||
Moteur_Init();
|
||||
QEI_init();
|
||||
AsserMoteur_Init();
|
||||
Localisation_init();
|
||||
|
||||
while(mode_test());
|
||||
|
||||
Gyro_Init();
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_old = temps_ms;
|
||||
while (1) {
|
||||
u_int16_t step_ms = 2;
|
||||
float coef_filtre = 1-0.8;
|
||||
|
||||
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
|
||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_old = temps_ms;
|
||||
|
||||
// Tous les pas de step_ms
|
||||
if(!(temps_ms % step_ms)){
|
||||
Gyro_Read(step_ms);
|
||||
|
||||
//gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
|
||||
// Filtre
|
||||
angle_gyro = gyro_get_vitesse();
|
||||
if(vitesse_filtre_x == V_INIT){
|
||||
vitesse_filtre_x = angle_gyro.rot_x;
|
||||
vitesse_filtre_y = angle_gyro.rot_y;
|
||||
vitesse_filtre_z = angle_gyro.rot_z;
|
||||
}else{
|
||||
vitesse_filtre_x = vitesse_filtre_x * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_x * coef_filtre;
|
||||
vitesse_filtre_y = vitesse_filtre_y * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_y * coef_filtre;
|
||||
vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//printf("%#x, %#x\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_z);
|
||||
|
||||
//printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
|
||||
//gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Toutes les 50 ms
|
||||
if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
|
||||
struct t_angle_gyro_double m_gyro;
|
||||
m_gyro = gyro_get_angle();
|
||||
printf("%f, %f\n", (double)temps_ms / 1000, m_gyro.rot_z);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Toutes les 500 ms
|
||||
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
|
||||
//gyro_affiche(gyro_get_angle(), "Angle :");
|
||||
}
|
||||
// Toutes les secondes
|
||||
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
|
||||
//gyro_get_temp();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
|
||||
int mode_test(){
|
||||
static int iteration = 2;
|
||||
printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
|
||||
printf("A - pour asser_moteurs (rotation)\n");
|
||||
printf("B - pour avance (asser_moteur)\n");
|
||||
printf("C - pour les codeurs\n");
|
||||
printf("D - pour les codeurs (somme en mm)\n");
|
||||
printf("E - Commande en vitesse - rotation pure\n");
|
||||
printf("F - Commande en vitesse - carré\n");
|
||||
printf("G - Commande en vitesse - cercle\n");
|
||||
printf("H - Asser Position - avance\n");
|
||||
printf("I - Asser Position - avance et tourne\n");
|
||||
printf("M - pour les moteurs\n");
|
||||
printf("L - pour la localisation\n");
|
||||
printf("T - Trajectoire\n");
|
||||
stdio_flush();
|
||||
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
switch (rep)
|
||||
{
|
||||
case 'a':
|
||||
case 'A':
|
||||
while(test_asser_moteur());
|
||||
break;
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
while(test_avance());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'C':
|
||||
case 'c':
|
||||
while(test_QIE());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'D':
|
||||
case 'd':
|
||||
while(test_QIE_mm());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'E':
|
||||
case 'e':
|
||||
while(test_cde_vitesse_rotation());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'F':
|
||||
case 'f':
|
||||
while(test_cde_vitesse_rectangle());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'G':
|
||||
case 'g':
|
||||
while(test_cde_vitesse_cercle());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'H':
|
||||
case 'h':
|
||||
while(test_asser_position_avance());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'I':
|
||||
case 'i':
|
||||
while(test_asser_position_avance_et_tourne());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'M':
|
||||
case 'm':
|
||||
/* code */
|
||||
while(test_moteurs());
|
||||
break;
|
||||
case 'L':
|
||||
case 'l':
|
||||
while(test_localisation());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'T':
|
||||
case 't':
|
||||
while(test_trajectoire());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
|
||||
iteration--;
|
||||
if(iteration == 0){
|
||||
printf("Sortie du mode test\n");
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
printf("Commande inconnue\n");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_trajectoire_printf(){
|
||||
struct position_t _position;
|
||||
while(1){
|
||||
_position = Trajet_get_consigne();
|
||||
printf("T: %ld, X: %f, Y: %f, orientation: %2.1f\n", time_us_32()/1000, _position.x_mm, _position.y_mm, _position.angle_radian/M_PI*180);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_trajectoire(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
Trajet_init();
|
||||
struct trajectoire_t trajectoire;
|
||||
printf("Choix trajectoire :\n");
|
||||
printf("B - Bezier\n");
|
||||
printf("C - Circulaire\n");
|
||||
printf("D - Droite\n");
|
||||
do{
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'c':
|
||||
case 'C':
|
||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'd':
|
||||
case 'D':
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 500);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
|
||||
multicore_launch_core1(test_trajectoire_printf);
|
||||
do{
|
||||
// Routines à 1 ms
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
|
||||
Trajet_avance(_step_ms/1000.);
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_asser_position_avance_et_tourne(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
struct position_t position_consigne;
|
||||
|
||||
position_consigne.angle_radian = 0;
|
||||
position_consigne.x_mm = 0;
|
||||
position_consigne.y_mm = 0;
|
||||
|
||||
printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
|
||||
multicore_launch_core1(affiche_localisation);
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
|
||||
position_consigne.angle_radian = (double) temps_ms /1000. ;
|
||||
/*
|
||||
if(temps_ms < 10000){
|
||||
position_consigne.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
|
||||
}else if(temps_ms < 10000){
|
||||
position_consigne.y_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
|
||||
}else{
|
||||
temps_ms = 0;
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
position_consigne.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
|
||||
|
||||
Asser_Position(position_consigne);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_asser_position_avance(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
struct position_t position;
|
||||
|
||||
position.angle_radian = 0;
|
||||
position.x_mm = 0;
|
||||
position.y_mm = 0;
|
||||
|
||||
printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
|
||||
if(temps_ms < 5000){
|
||||
position.x_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
|
||||
}else if(temps_ms < 10000){
|
||||
position.x_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
|
||||
}else{
|
||||
temps_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Asser_Position(position);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_cde_vitesse_rotation(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1;
|
||||
double vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
|
||||
printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
|
||||
|
||||
commande_vitesse(0, 0, vitesse);
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_cde_vitesse_rectangle(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
|
||||
printf("déplacement en rectangle du robot : 500x200 mm, 100 mm/s\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
|
||||
if(temps_ms < 5000){
|
||||
commande_vitesse(0, 100, 0);
|
||||
}else if(temps_ms < 7000){
|
||||
commande_vitesse(-100, 0, 0);
|
||||
}else if(temps_ms < 12000){
|
||||
commande_vitesse(0, -100, 0);
|
||||
}else if(temps_ms < 14000){
|
||||
commande_vitesse(100, 0, 0);
|
||||
}else{
|
||||
temps_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_cde_vitesse_cercle(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
|
||||
printf("déplacement en cercle du robot : 100 mm/s\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
commande_vitesse(cos((double)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((double)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_avance(void){
|
||||
int lettre;
|
||||
int _step_ms = 1;
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 500);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, -500);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 0);
|
||||
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void affiche_localisation(){
|
||||
struct position_t position;
|
||||
while(1){
|
||||
position = Localisation_get();
|
||||
printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_asser_moteur_printf(){
|
||||
int _step_ms = 1;
|
||||
while(1){
|
||||
printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
|
||||
AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
|
||||
//sleep_ms(5);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_asser_moteur(){
|
||||
int lettre;
|
||||
int _step_ms = 1;
|
||||
printf("Asservissement des moteurs :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 100);
|
||||
multicore_launch_core1(test_asser_moteur_printf);
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
//printf("Vitesse A : %d, codeur B : %d, codeur C : %d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get(QEI_C_NAME));
|
||||
//printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
|
||||
// AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
|
||||
multicore_reset_core1();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_QIE(){
|
||||
int lettre;
|
||||
printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
printf("Codeur A : %d (%3.2f mm), codeur B : %d (%3.2f mm), codeur C : %d (%3.2f mm)\n",
|
||||
QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_A_NAME),
|
||||
QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME),
|
||||
QEI_get(QEI_C_NAME), QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_QIE_mm(){
|
||||
int lettre;
|
||||
printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
double a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
a_mm += QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
|
||||
b_mm += QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
|
||||
c_mm += QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
|
||||
printf("Codeur A : %3.2f mm, codeur B : %3.2f mm, codeur C : %3.2f mm\n", a_mm, b_mm, c_mm);
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_localisation(){
|
||||
int lettre;
|
||||
struct position_t position;
|
||||
|
||||
printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
position = Localisation_get();
|
||||
printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_moteurs(){
|
||||
int lettre_moteur;
|
||||
|
||||
printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
|
||||
do{
|
||||
lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);
|
||||
|
||||
switch (lettre_moteur)
|
||||
{
|
||||
case 'A':
|
||||
case 'a':
|
||||
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_A));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'B':
|
||||
case 'b':
|
||||
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_B));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'C':
|
||||
case 'c':
|
||||
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_C));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'Q':
|
||||
case 'q':
|
||||
return 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
|
||||
printf("Vitesse souhaitée :\n0 - 0%%\n1 - 10%%\n2 - 20%%\n...\n9 - 90%%\nA - 100%%\n");
|
||||
|
||||
int vitesse_moteur;
|
||||
do{
|
||||
vitesse_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
switch (vitesse_moteur)
|
||||
{
|
||||
case '0':
|
||||
case '1':
|
||||
case '2':
|
||||
case '3':
|
||||
case '4':
|
||||
case '5':
|
||||
case '6':
|
||||
case '7':
|
||||
case '8':
|
||||
case '9':
|
||||
printf("Vitesse choisie : %c0%%\n", vitesse_moteur);
|
||||
Moteur_SetVitesse(moteur, (vitesse_moteur - '0') * 32767.0 / 10.);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'A':
|
||||
case 'a':
|
||||
printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
|
||||
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
printf("Vitesse choisie : -50%%\n");
|
||||
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) -32766.0/2);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'q':
|
||||
case 'Q':
|
||||
return 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
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