Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision.

- Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read
- Il fallait compenser le gain du gyroscope.

Asser_Position.c

@@ -3,7 +3,7 @@
 #include "math.h"
 
 #define GAIN_P_POSITION 100
-#define GAIN_P_ORIENTATION 100
+#define GAIN_P_ORIENTATION 20
 
 /// @brief Asservissement de la position du robot. Les gains sont déterminés pour des positions très proches du robot
 /// C'est à la consigne d'être défini avant pour être atteignable.

CMakeLists.txt

@@ -8,7 +8,7 @@ pico_sdk_init()
 
 
 add_executable(test
-test.c
+Holonome2023.c
 APDS_9960.c
 Asser_Moteurs.c
 Asser_Position.c
@@ -19,7 +19,9 @@ gyro_L3GD20H.c
 gyro_ADXRS453.c
 Localisation.c
 Moteurs.c
+Robot_config.c
 Temps.c
+Test.c
 Trajet.c
 Trajectoire.c
 Trajectoire_bezier.c
@@ -34,7 +36,7 @@ add_definitions(-DGYRO_ADXRS453)
 pico_enable_stdio_usb(test 1)
 pico_enable_stdio_uart(test 1)
 pico_add_extra_outputs(test)
-target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
+target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
 
 add_custom_target(Flash
     DEPENDS test

Commande_vitesse.c

@@ -2,6 +2,7 @@
 #include "Geometrie_robot.h"
 
 /// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
+/// Tel que décrit ici : http://poivron-robotique.fr/Robot-holonome-lois-de-commande.html
 /// @param vitesse_x_mm_s : Vitesse x en mm/s dans le référentiel du robot
 /// @param vitesse_y_mm_s : Vitesse y en mm/s dans le référentiel du robot
 /// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s dans le référentiel du robot

Localisation.c

@@ -1,7 +1,9 @@
+#include "gyro.h"
 #include "Localisation.h"
 #include "QEI.h"
 #include "math.h"
 #include "Geometrie_robot.h"
+#include "Robot_config.h"
 
 struct position_t position;
 
@@ -12,6 +14,7 @@ void Localisation_init(){
 }
 
 void Localisation_gestion(){
+    struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
     // Voir http://poivron-robotique.fr/Robot-holonome-localisation-partie-2.html
     double distance_roue_a_mm = QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
     double distance_roue_b_mm = QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
@@ -21,7 +24,12 @@ void Localisation_gestion(){
     delta_x_ref_robot = (distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm - 2 * distance_roue_c_mm)  / 3.0;
     delta_y_ref_robot = (-distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm)  * RACINE_DE_3 / 3.0;
 
+    if(get_position_avec_gyroscope()){
+        angle_gyro = gyro_get_angle_degres();
+        position.angle_radian = angle_gyro.rot_z / 180. * M_PI ;
+    }else{
         position.angle_radian += - ( distance_roue_a_mm + distance_roue_b_mm + distance_roue_c_mm) / (3 * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
+    }
 
     // Projection dans le référentiel du robot
     position.x_mm += delta_x_ref_robot * cos(position.angle_radian) - delta_y_ref_robot * sin(position.angle_radian);

gyro.c

@@ -36,7 +36,7 @@ uint32_t rot_x_zero, rot_y_zero, rot_z_zero;
 struct t_angle_gyro_double angle_gyro, vitesse_gyro;
 
 
-struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle(void){
+struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle_degres(void){
     return angle_gyro;
 }
 struct t_angle_gyro_double gyro_get_vitesse(void){

gyro.h

@@ -3,6 +3,6 @@
 void Gyro_Init(void);
 void Gyro_Read(uint16_t);
 void gyro_affiche(struct t_angle_gyro_double angle_gyro, char * titre);
-struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle(void);
+struct t_angle_gyro_double gyro_get_angle_degres(void);
 struct t_angle_gyro_double gyro_get_vitesse(void);
 int16_t gyro_get_temp(void);

gyro_ADXRS453.c

@@ -179,7 +179,7 @@ void gyro_get_vitesse_normalisee(struct t_angle_gyro* _vitesse_angulaire,
         struct t_angle_gyro_double * _vitesse_gyro){
     _vitesse_gyro->rot_x = (double)_vitesse_angulaire->rot_x * 0.0125 / 32.0;
     _vitesse_gyro->rot_y = (double)_vitesse_angulaire->rot_y * 0.0125 / 32.0;
-    _vitesse_gyro->rot_z = (double)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.0125 / 32.0;
+    _vitesse_gyro->rot_z = (double)_vitesse_angulaire->rot_z * 0.0125 / 32.0 * 360. / 357.; // Gain mesuré
 }
 
 

test.c

@@ -1,623 +0,0 @@
-#include <stdio.h>
-#include "pico/multicore.h"
-#include "pico/stdlib.h"
-#include "hardware/gpio.h"
-#include "pico/binary_info.h"
-#include "math.h"
-
-#include "gyro.h"
-#include "Asser_Moteurs.h"
-#include "Asser_Position.h"
-#include "Commande_vitesse.h"
-#include "Localisation.h"
-#include "Moteurs.h"
-#include "QEI.h"
-#include "Servomoteur.h"
-#include "spi_nb.h"
-#include "Temps.h"
-#include "Trajectoire.h"
-#include "Trajet.h"
-
-const uint LED_PIN = 25;
-const uint LED_PIN_ROUGE = 28;
-const uint LED_PIN_NE_PAS_UTILISER = 22;
-
-
-#define V_INIT -999.0
-#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
-
-int mode_test();
-int test_moteurs();
-int test_QIE();
-int test_QIE_mm();
-int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
-int test_asser_moteur(void);
-int test_localisation(void);
-int test_avance(void);
-int test_cde_vitesse_rotation();
-int test_cde_vitesse_rectangle();
-int test_cde_vitesse_cercle();
-int test_asser_position_avance();
-int test_asser_position_avance_et_tourne();
-int test_trajectoire();
-void affiche_localisation();
-
-int main() {
-    bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
-    bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
-    double vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
-    struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
-
-    uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
-
-    stdio_init_all();
-
-    gpio_init(LED_PIN);
-    gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
-    gpio_put(LED_PIN, 1);
-
-    gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
-    gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
-    gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
-
-    // Il fuat neutraliser cettte broche qui pourrait interférer avec 
-    // la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...
-    gpio_init(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER);
-    gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
-
-    sleep_ms(3000);
-    Servomoteur_Init();
-    //puts("Debut");
-    //spi_test();
-
-    //while(1);
-    Temps_init();
-    Moteur_Init();
-    QEI_init();
-    AsserMoteur_Init();
-    Localisation_init();
-
-    while(mode_test());
-
-    Gyro_Init();
-
-    
-
-    temps_ms = Temps_get_temps_ms();
-    temps_ms_old = temps_ms;
-    while (1) { 
-        u_int16_t step_ms = 2;
-        float coef_filtre = 1-0.8;
-        
-        while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
-        temps_ms = Temps_get_temps_ms();
-        temps_ms_old = temps_ms;
-        
-        // Tous les pas de step_ms
-        if(!(temps_ms % step_ms)){
-            Gyro_Read(step_ms);
-            
-            //gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
-            // Filtre 
-            angle_gyro = gyro_get_vitesse();
-            if(vitesse_filtre_x == V_INIT){
-                vitesse_filtre_x = angle_gyro.rot_x;
-                vitesse_filtre_y = angle_gyro.rot_y;
-                vitesse_filtre_z = angle_gyro.rot_z;
-            }else{
-                vitesse_filtre_x = vitesse_filtre_x * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_x * coef_filtre;
-                vitesse_filtre_y = vitesse_filtre_y * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_y * coef_filtre;
-                vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre;
-            }
-
-            //printf("%#x, %#x\n", (double)temps_ms_old / 1000,  vitesse_filtre_z);
-
-            //printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
-            //gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
-            
-        }
-
-        // Toutes les 50 ms
-        if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
-            struct t_angle_gyro_double m_gyro;
-            m_gyro = gyro_get_angle();
-            printf("%f, %f\n", (double)temps_ms / 1000,  m_gyro.rot_z);
-        }
-
-        // Toutes les 500 ms
-        if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
-            //gyro_affiche(gyro_get_angle(), "Angle :");
-        }
-        // Toutes les secondes
-        if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
-            //gyro_get_temp();
-        }
-    }
-}
-
-// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
-int mode_test(){
-    static int iteration = 2;
-    printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
-    printf("A - pour asser_moteurs (rotation)\n");
-    printf("B - pour avance (asser_moteur)\n");
-    printf("C - pour les codeurs\n");
-    printf("D - pour les codeurs (somme en mm)\n");
-    printf("E - Commande en vitesse - rotation pure\n");
-    printf("F - Commande en vitesse - carré\n");
-    printf("G - Commande en vitesse - cercle\n");
-    printf("H - Asser Position - avance\n");
-    printf("I - Asser Position - avance et tourne\n");
-    printf("M - pour les moteurs\n");
-    printf("L - pour la localisation\n");
-    printf("T - Trajectoire\n");
-    stdio_flush();
-    int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
-    stdio_flush();
-    switch (rep)
-    {
-    case 'a':
-    case 'A':
-        while(test_asser_moteur());
-        break;
-    case 'b':
-    case 'B':
-        while(test_avance());
-        break;
-        
-    case 'C':
-    case 'c':
-        while(test_QIE());
-        break;
-
-    case 'D':
-    case 'd':
-        while(test_QIE_mm());
-        break;
-
-    case 'E':
-    case 'e':
-        while(test_cde_vitesse_rotation());
-        break;
-
-    case 'F':
-    case 'f':
-        while(test_cde_vitesse_rectangle());
-        break;
-
-    case 'G':
-    case 'g':
-        while(test_cde_vitesse_cercle());
-        break;
-
-    case 'H':
-    case 'h':
-        while(test_asser_position_avance());
-        break;
-
-    case 'I':
-    case 'i':
-        while(test_asser_position_avance_et_tourne());
-        break;
-        
-    case 'M':
-    case 'm':
-        /* code */
-        while(test_moteurs());
-        break;
-    case 'L':
-    case 'l':
-        while(test_localisation());
-        break;
-
-    case 'T':
-    case 't':
-        while(test_trajectoire());
-        break;
-
-    case PICO_ERROR_TIMEOUT:
-        iteration--;        
-        if(iteration == 0){
-            printf("Sortie du mode test\n");
-            return 0;
-        }
-
-    default:
-        printf("Commande inconnue\n");
-        break;
-    }
-    return 1;
-    
-}
-
-void test_trajectoire_printf(){
-    struct position_t _position;
-    while(1){
-        _position  = Trajet_get_consigne();
-        printf("T: %ld, X: %f, Y: %f, orientation: %2.1f\n", time_us_32()/1000, _position.x_mm, _position.y_mm, _position.angle_radian/M_PI*180);
-    }
-
-}
-
-int test_trajectoire(){
-    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
-    Trajet_init();
-    struct trajectoire_t trajectoire;
-    printf("Choix trajectoire :\n");
-    printf("B - Bezier\n");
-    printf("C - Circulaire\n");
-    printf("D - Droite\n");
-    do{
-         lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
-         stdio_flush();
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    switch(lettre){
-        case 'b':
-        case 'B':
-            Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0);
-            break;
-
-        case 'c':
-        case 'C':
-            Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250);
-            break;
-
-        case 'd':
-        case 'D':
-            Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 500);
-            break;
-        
-        default: return 0;
-    }
-
-    Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
-    multicore_launch_core1(test_trajectoire_printf);
-    do{
-        // Routines à 1 ms
-        QEI_update();
-        Localisation_gestion();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-
-        Trajet_avance(_step_ms/1000.);
-        sleep_ms(_step_ms);
-        temps_ms += _step_ms;
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-    
-}
-
-int test_asser_position_avance_et_tourne(){
-    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
-    struct position_t position_consigne;
-
-    position_consigne.angle_radian = 0;
-    position_consigne.x_mm = 0;
-    position_consigne.y_mm = 0;
-    
-    printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
-    multicore_launch_core1(affiche_localisation);
-    do{
-        QEI_update();
-        Localisation_gestion();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-        
-        position_consigne.angle_radian = (double) temps_ms /1000. ;
-        /*
-        if(temps_ms < 10000){
-            position_consigne.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
-        }else if(temps_ms < 10000){ 
-            position_consigne.y_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
-        }else{
-            temps_ms = 0;
-        }*/
-
-        position_consigne.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
-
-        Asser_Position(position_consigne);
-        temps_ms += _step_ms;
-        sleep_ms(_step_ms);
-
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-}
-
-int test_asser_position_avance(){
-    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
-    struct position_t position;
-
-    position.angle_radian = 0;
-    position.x_mm = 0;
-    position.y_mm = 0;
-    
-    printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
-    do{
-        QEI_update();
-        Localisation_gestion();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-        
-        if(temps_ms < 5000){
-            position.x_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
-        }else if(temps_ms < 10000){ 
-            position.x_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
-        }else{
-            temps_ms = 0;
-        }
-
-        Asser_Position(position);
-        temps_ms += _step_ms;
-        sleep_ms(_step_ms);
-
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-}
-
-int test_cde_vitesse_rotation(){
-    int lettre, _step_ms = 1;
-    double vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
-    printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
-
-    commande_vitesse(0, 0, vitesse);
-    do{
-        QEI_update();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-        sleep_ms(_step_ms);
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-}
-
-int test_cde_vitesse_rectangle(){
-    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
-
-    printf("déplacement en rectangle du robot : 500x200 mm, 100 mm/s\n");
-    do{
-        QEI_update();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-
-        if(temps_ms < 5000){
-            commande_vitesse(0, 100, 0);
-        }else if(temps_ms < 7000){
-            commande_vitesse(-100, 0, 0);
-        }else if(temps_ms < 12000){
-            commande_vitesse(0, -100, 0);
-        }else if(temps_ms < 14000){
-            commande_vitesse(100, 0, 0);
-        }else{
-            temps_ms = 0;
-        }
-        
-        sleep_ms(_step_ms);
-        temps_ms += _step_ms;
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-}
-
-int test_cde_vitesse_cercle(){
-    int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
-
-    printf("déplacement en cercle du robot : 100 mm/s\n");
-    do{
-        QEI_update();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-        commande_vitesse(cos((double)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((double)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
-        temps_ms += _step_ms;
-        sleep_ms(_step_ms);
-        
-
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-}
-
-int test_avance(void){
-    int lettre;
-    int _step_ms = 1;
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 500);
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, -500);
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 0);
-    
-    do{
-        QEI_update();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-        sleep_ms(_step_ms);
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
-    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
-    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
-    return 0;
-}
-
-void affiche_localisation(){
-    struct position_t position;
-    while(1){
-        position = Localisation_get();
-        printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
-
-    }
-}
-
-void test_asser_moteur_printf(){
-    int _step_ms = 1;
-    while(1){
-        printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
-            AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
-        //sleep_ms(5);
-    }
-}
-
-int test_asser_moteur(){
-    int lettre;
-    int _step_ms = 1;
-    printf("Asservissement des moteurs :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100);
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 100);
-    multicore_launch_core1(test_asser_moteur_printf);
-    do{
-        QEI_update();
-        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
-        sleep_ms(_step_ms);
-        //printf("Vitesse A : %d, codeur B : %d, codeur C : %d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get(QEI_C_NAME));
-        //printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
-        //    AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
-    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
-    Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
-    multicore_reset_core1();
-    return 0;
-}
-
-int test_QIE(){
-    int lettre;
-    printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
-    do{
-        QEI_update();
-        printf("Codeur A : %d (%3.2f mm), codeur B : %d (%3.2f mm), codeur C : %d (%3.2f mm)\n", 
-            QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_A_NAME),
-            QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME),
-            QEI_get(QEI_C_NAME), QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
-        sleep_ms(100);
-
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    return 0;
-
-}
-
-int test_QIE_mm(){
-    int lettre;
-    printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
-    double a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
-    do{
-        QEI_update();
-        a_mm += QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
-        b_mm += QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
-        c_mm += QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
-        printf("Codeur A : %3.2f mm, codeur B : %3.2f mm, codeur C : %3.2f mm\n", a_mm, b_mm, c_mm);
-        sleep_ms(100);
-
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    return 0;
-
-}
-
-int test_localisation(){
-    int lettre;
-    struct position_t position;
-    
-    printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
-    do{
-        QEI_update();
-        Localisation_gestion();
-        position = Localisation_get();
-        printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
-        sleep_ms(100);
-
-        lettre = getchar_timeout_us(0);
-    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-
-    return 0;
-    
-}
-
-int test_moteurs(){
-    int lettre_moteur;
-
-    printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
-    do{
-         lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
-         stdio_flush();
-    }while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);
-
-    switch (lettre_moteur)
-    {
-    case 'A':
-    case 'a':
-        while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_A));
-        break;
-
-    case 'B':
-    case 'b':
-        while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_B));
-        break;
-
-    case 'C':
-    case 'c':
-        while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_C));
-        break;
-    
-    case 'Q':
-    case 'q':
-        return 0;
-        break;
-    
-    default:
-        break;
-    }
-    
-    return 1;
-}
-
-int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
-    printf("Vitesse souhaitée :\n0 - 0%%\n1 - 10%%\n2 - 20%%\n...\n9 - 90%%\nA - 100%%\n");
-
-    int vitesse_moteur;
-    do{ 
-        vitesse_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
-        stdio_flush();
-    }while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    
-    switch (vitesse_moteur)
-    {
-    case '0':
-    case '1':
-    case '2':
-    case '3':
-    case '4':
-    case '5':
-    case '6':
-    case '7':
-    case '8':
-    case '9':
-        printf("Vitesse choisie : %c0%%\n", vitesse_moteur);
-        Moteur_SetVitesse(moteur, (vitesse_moteur - '0') * 32767.0 / 10.);
-        break;
-
-    case 'A':
-    case 'a':
-        printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
-        Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
-        break;
-
-    case 'b':
-    case 'B':
-        printf("Vitesse choisie : -50%%\n");
-        Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) -32766.0/2);
-        break;
-
-    case 'q':
-    case 'Q':
-        return 0;
-        break;
-
-    default:
-        break;
-    }
-    return 1;
-}