Fonction pour savoir si le robot est dans une zone de dépose

Holonome2023.c

@@ -21,6 +21,7 @@
 #include "Moteurs.h"
 #include "QEI.h"
 #include "Robot_config.h"
+#include "Score.h"
 #include "Servomoteur.h"
 #include "spi_nb.h"
 #include "Strategie.h"
@@ -162,6 +163,11 @@ int main() {
                 case MATCH_ARRET_EN_COURS:
                     commande_vitesse_stop();
                     i2c_annexe_active_deguisement();
+                    Score_set_funny_action();
+                    if(Robot_est_dans_zone_depose()){
+                        Score_set_pieds_dans_plat();
+                    }
+
                     if (timer_match_ms > 100000){
                         statu_match = MATCH_TERMINEE;
                     }

Strategie.c

@@ -369,6 +369,62 @@ int Robot_est_dans_zone_cerise_haut(enum couleur_t couleur){
     return 0;
 }
 
+/// @brief Renvoi 1 si le robot intersect une zone de dépose
+/// @param  couleur du robot
+/// @return 1 si oui, 0 si non.
+int Robot_est_dans_zone_depose(enum couleur_t couleur){
+    float x_mm, y_mm;
+    x_mm = Localisation_get().x_mm;
+    y_mm = Localisation_get().y_mm;
+    if(couleur == COULEUR_BLEU){
+        // Zone 1
+        if(x_mm < 550 && y_mm > 2450){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 2
+        if(x_mm < 550 && y_mm > 800 && y_mm < 1450){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 3
+        if(x_mm > 400 && x_mm < 1050 && y_mm < 550){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 4
+        if(x_mm > 1450 && y_mm < 550){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 5
+        if(x_mm > 1450 && y_mm > 1550 && y_mm < 2200){
+            return 1;
+        }
+        return 0;
+
+    }else{
+        // VERT
+        // Zone 1
+        if(x_mm > (2000 - 550) && y_mm > 2450){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 2
+        if(x_mm > (2000 - 550) && y_mm > 800 && y_mm < 1450){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 3
+        if(x_mm < (2000 - 400) && x_mm > 2000 - 1050 && y_mm < 550){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 4
+        if(x_mm < (2000 - 1450) && y_mm < 550){
+            return 1;
+        }
+        // Zone 5
+        if(x_mm < (2000 - 1450) && y_mm > 1550 && y_mm < 2200){
+            return 1;
+        }
+        return 0;
+    }
+}
+
 enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises){
     static enum {
         CALAGE_PANIER_1,