Codeurs testés fonctionnels, moteurs testés fonctionnels - programme de test inclu

QEI.c

@@ -10,6 +10,9 @@ struct QEI_t QEI_A, QEI_B, QEI_C;
 
 PIO pio_QEI = pio0;
 
+const uint CODEUR_1_A = 26;
+const uint CODEUR_1_B = 27;
+
 void QEI_init(){
     // Initialisation des 3 modules QEI
     // Chaque module QEI sera dans une machine à état du PIO 0
@@ -21,15 +24,22 @@ void QEI_init(){
     if(offset != 0){
         printf("PIO init error: offset != 0");
     }
+    // bizarrement, il faut initialiser les boches en entrée pour les GPIO 26 et 27.
+    // Probablement car elle sont en analogique par défaut...
+    gpio_init(CODEUR_1_A);
+    gpio_set_dir(CODEUR_1_A, GPIO_IN);
+
+    gpio_init(CODEUR_1_B);
+    gpio_set_dir(CODEUR_1_B, GPIO_IN);
 
     // Initialisation des "machines à états" :
-    // QEI1 : broche 26 et 27 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, broches 26 et 27, clock div : 0 pour commencer
+    // QEI1 : broche 31 et 32 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, broches (GPIO) 26 et 27, clock div : 0 pour commencer
     // QEI1 : !!! Attention, il faudra modifier la carte élec !!!
     quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 26, 0);
-    // QEI2: broche 26 et 27 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, broches 26 et 27, clock div : 0 pour commencer
+    // QEI2 : broche 26 et 27 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, broches (GPIO) 20 et 21, clock div : 0 pour commencer
     quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 20, 0);
-    // QEI3: broche 24 et 25 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, broches 26 et 27, clock div : 0 pour commencer
+    // QEI3 : broche 24 et 25 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, broches (GPIO) 18 et 19, clock div : 0 pour commencer
-    quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 2, offset, 24, 0);
+    quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 2, offset, 18, 0);
 
     QEI_A.value=0;
     QEI_B.value=0;
@@ -37,7 +47,9 @@ void QEI_init(){
 
 }
 
-void QEI_update(){
+/// @brief Lit les modules QEI et stock l'écart en cette lecture et la lecture précédente.
+void QEI_update(void){
+    
     int old_value;
 
     old_value = QEI_A.value;
@@ -54,19 +66,24 @@ void QEI_update(){
 
 }
 
+/// @brief Renvoi le nombre d'impulsion du module QEI depuis la lecture précédente
+/// Les signe sont inversés (sauf A) car le reducteur inverse le sens de rotation.
+/// Attention, le signe du QEI_A est inversé par rapport aux autres à cause d'un soucis sur la carte électornique
+/// @param  qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
+/// @return Nombre d'impulsion calculé lors du dernier appel de la function QEI_Update()
 int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
     switch (qei)
     {
     case QEI_A_NAME:
-        return QEI_A.value;
+        return QEI_A.delta;
         break;
 
     case QEI_B_NAME:
-        return QEI_B.value;
+        return -QEI_B.delta;
         break;
     
     case QEI_C_NAME:
-        return QEI_C.value;
+        return -QEI_C.delta;
         break;
     
     default:

test.c

@@ -11,12 +11,16 @@
 #include "QEI.h"
 
 const uint LED_PIN = 25;
+const uint LED_PIN_ROUGE = 28;
+const uint LED_PIN_NE_PAS_UTILISER = 22;
+
 
 #define V_INIT -999.0
 #define TEST_TIMEOUT_US 10000000
 
 int mode_test();
 int test_moteurs();
+int test_QIE();
 int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
 
 int main() {
@@ -33,6 +37,15 @@ int main() {
     gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
     gpio_put(LED_PIN, 1);
 
+    gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
+    gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
+    gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
+
+    // Il fuat neutraliser cettte broche qui pourrait interférer avec 
+    // la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...
+    gpio_init(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER);
+    gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
+
     sleep_ms(3000);
     Servomoteur_Init();
     //puts("Debut");
@@ -41,6 +54,7 @@ int main() {
     //while(1);
     Temps_init();
     Moteur_Init();
+    QEI_init();
 
     while(mode_test());
 
@@ -104,12 +118,17 @@ int main() {
 int mode_test(){
     static int iteration = 3;
     printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
+    printf("C - pour les codeurs\n");
     printf("M - pour les moteurs\n");
     stdio_flush();
     int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
     stdio_flush();
     switch (rep)
     {
+    case 'C':
+    case 'c':
+        while(test_QIE());
+        break;
     case 'M':
     case 'm':
         /* code */
@@ -130,15 +149,29 @@ int mode_test(){
     
 }
 
+int test_QIE(){
+    int lettre;
+    printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
+    do{
+        QEI_update();
+        printf("Codeur a : %d, codeur B : %d, codeur C : %d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get(QEI_C_NAME));
+        sleep_ms(100);
+
+        lettre = getchar_timeout_us(0);
+    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+    return 0;
+
+}
+
 int test_moteurs(){
     int lettre_moteur;
 
     printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
     do{
          lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+         stdio_flush();
     }while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
     printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);
-    stdio_flush();
 
     switch (lettre_moteur)
     {
@@ -175,8 +208,8 @@ int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
     int vitesse_moteur;
     do{ 
         vitesse_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+        stdio_flush();
     }while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
-    stdio_flush();
     
     switch (vitesse_moteur)
     {
@@ -210,5 +243,4 @@ int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
         break;
     }
     return 1;
-
 }