From 5e0c7238be0c8bf849621836d7c0ce98291776de Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Wed, 17 May 2023 17:27:04 +0200 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Changement=20strat=C3=A9gie=20:=20Lance=20-=20c?= =?UTF-8?q?erise=20haut=20-=20Cerise=20lat=C3=A9rale=20proche?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- Strategie.c | 23 ++++++++++++----------- 1 file changed, 12 insertions(+), 11 deletions(-) diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c index 391fd70..f496888 100644 --- a/Strategie.c +++ b/Strategie.c @@ -84,28 +84,29 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ switch(etat_strategie){ case STRATEGIE_INIT: if(couleur == COULEUR_BLEU){ - Localisation_set(775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); - struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS}; - struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; - struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE}; - struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE}; + Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); + struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS}; + struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; + struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE}; + struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE}; objectifs[0]= objectif_1; objectifs[1]= objectif_2; objectifs[2]= objectif_3; objectifs[3]= objectif_4; }else{ - Localisation_set(2000 - 775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); - struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS}; - struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; - struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE}; - struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE}; + Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); + struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS}; + struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; + struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE}; + struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE}; objectifs[0]= objectif_1; objectifs[1]= objectif_2; objectifs[2]= objectif_3; objectifs[3]= objectif_4; } objectif_courant = &objectifs[0]; - etat_strategie = ALLER_CERISE_BAS; + Strategie_set_cerise_dans_robot(10); + etat_strategie = LANCER_PANIER; break; case ALLER_CERISE_BAS: