diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 391fd70..f496888 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -84,28 +84,29 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
     switch(etat_strategie){
         case STRATEGIE_INIT:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                Localisation_set(775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
-                struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
-                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
+                Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
+                struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
+                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
                 objectifs[2]= objectif_3;
                 objectifs[3]= objectif_4;
             }else{
-                Localisation_set(2000 - 775., 109., (-60.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
-                struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 3, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
-                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 4, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
+                Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
+                struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
                 objectifs[2]= objectif_3;
                 objectifs[3]= objectif_4;
             }
             objectif_courant = &objectifs[0];
-            etat_strategie = ALLER_CERISE_BAS;
+            Strategie_set_cerise_dans_robot(10);
+            etat_strategie = LANCER_PANIER;
             break;
 
         case ALLER_CERISE_BAS: