diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
index 72b931e..f2795ce 100644
--- a/Holonome2023.c
+++ b/Holonome2023.c
@@ -95,6 +95,8 @@ int main() {
     set_position_avec_gyroscope(1);
     if(get_position_avec_gyroscope()){
         Gyro_Init();
+    }else{
+        sleep_ms(5000);
     }
 
     
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index c9b5110..e54e2ec 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -49,6 +49,7 @@ int Robot_est_dans_quart_haut_gauche();
 int Robot_est_dans_quart_haut_droit();
 int Robot_est_dans_zone_cerise_haut(enum couleur_t couleur);
 int Robot_est_dans_zone_cerise_gauche();
+int Robot_est_dans_zone_cerise_droite();
 enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 
@@ -369,15 +370,22 @@ enum etat_action_t  Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step
         // On va en ligne droite
         if(Robot_est_dans_quart_haut_droit()){
             Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
-                2000-465, 2830,
-                -150. * DEGRE_EN_RADIAN, -240. * DEGRE_EN_RADIAN);
+                2000-180, 2800,
+                Localisation_get().angle_radian ,Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
+        }else if (Robot_est_dans_zone_cerise_droite()){
+            Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
+                Localisation_get().x_mm + 330, Localisation_get().y_mm - 100,
+                2000 - 745, 3000 - 475,
+                2000 - 180, 3000 - 200,
+                Localisation_get().angle_radian, 
+                Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
         }else{
         // Sinon, on a une courbe de bézier
             Trajectoire_bezier(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                             2000-485, Localisation_get().y_mm,
                             2000-465, 857,
                             2000-465, 2830,
-                            -150. * DEGRE_EN_RADIAN, -240. * DEGRE_EN_RADIAN);
+                            Localisation_get().angle_radian, Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, -240. * DEGRE_EN_RADIAN));
         }
         
     }
@@ -536,7 +544,7 @@ enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t ste
                 point_x = 1735;
                 point_y = 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2)) - 80;
             }
-            angle_depart = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 120. * DEGRE_EN_RADIAN);
+            angle_depart = Localisation_get().angle_radian;
             angle_arrivee = Geometrie_get_angle_optimal(angle_depart, 270. * DEGRE_EN_RADIAN);
             Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
                                 point_x, point_y,