diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 55b31a2..8b5c4b0 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -31,6 +31,7 @@ Servomoteur.c
 Strategie.c
 Strategie_deplacement.c
 Strategie_prise_cerises.c
+Strategie_pousse_gateau.c
 Temps.c
 Test.c
 Test_strategie.c
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 29f5228..0c6af46 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -97,7 +97,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = FAIT, .cible = CERISE_HAUT};
                 struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
@@ -107,8 +107,9 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             }else{
                 Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = FAIT, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE
+                , .cible = CERISE_DROITE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
@@ -206,10 +207,6 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                     etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
                 }
             }
-
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
-            }
             break;
 
         case ATTRAPER_CERISE_GAUCHE:
@@ -231,10 +228,6 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                     etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_DROITE;
                 }
             }
-
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
-            }
             break;
 
         case ATTRAPER_CERISE_DROITE:
@@ -315,9 +308,6 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
 }
 
 enum etat_action_t Strategie_aller_cerises_laterales_proches(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
-    struct trajectoire_t trajectoire;
-    float angle_fin;
-
     return Gateau_pousse_proche(couleur, step_ms);
 
     /*if(couleur == COULEUR_BLEU){
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index 8b23344..2e3cf30 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -62,6 +62,7 @@ enum etat_action_t Strategie_preparation();
 
 enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_plat_courant, enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
+enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms);
 
 extern float distance_obstacle;
 
diff --git a/Strategie_pousse_gateau.c b/Strategie_pousse_gateau.c
index d01d54e..861d8f0 100644
--- a/Strategie_pousse_gateau.c
+++ b/Strategie_pousse_gateau.c
@@ -1,5 +1,6 @@
 #include "i2c_annexe.h"
 #include "Localisation.h"
+#include "Monitoring.h"
 #include "Strategie.h"
 #include "Trajectoire.h"
 #include "Trajet.h"
@@ -7,57 +8,75 @@
 
 enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
     static enum {
-        GATEAU_PROCHE_PRE_POUSSE,
-        GATEAU_PROCHE_POUSSE,
-        GATEAU_PROCHE_RELACHE,
-    } etat_pousse_proche;
-
+        ALLER_1,
+        ALLER_2,
+        ALLER_3
+    } etat=ALLER_1;
+    float point_x, point_y;
+    float angle_fin;
     struct trajectoire_t trajectoire;
-
-    float angle_fin, point_x, point_y;
-
-    switch(etat_pousse_proche){
-        case GATEAU_PROCHE_PRE_POUSSE:
+    
+    
+    switch(etat){
+        case ALLER_1:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 310;
+                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 225;
             }else{
-                angle_fin = -135. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 1655;
+                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 1775;
             }
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
-            Trajet_config(250, 250);            
-            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 360,
-                     Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
+            Trajet_config(100, 250);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 380,
+                        Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
-                etat_pousse_proche = GATEAU_PROCHE_POUSSE;
-                i2c_annexe_deplie_bras();
+            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat=ALLER_2;
             }
             break;
-
-        case GATEAU_PROCHE_POUSSE:
+        
+        case ALLER_2:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 390;
+                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 225;
             }else{
-                angle_fin = -135. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 1585;
+                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 1775;
             }
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
-            Trajet_config(250, 250);            
-            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1665,
-                     Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
+            Trajet_config(250, 250);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1650,
+                        Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == TRAJET_TERMINE){
-                etat_pousse_proche = GATEAU_PROCHE_POUSSE;
-                i2c_annexe_plie_bras();
+            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat=ALLER_3;
+            }
+            break;
+        
+        case ALLER_3:
+            if(couleur == COULEUR_BLEU){
+                angle_fin = -150. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 225;
+            }else{
+                angle_fin = 30. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 1775;
+            }
+            angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
+
+            Trajet_config(250, 250);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1500,
+                        Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
+
+            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat=ALLER_1;
+                return ACTION_TERMINEE;
             }
             break;
 
-        case GATEAU_PROCHE_RELACHE:
     }
+    return ACTION_EN_COURS;
 
 }
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