Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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Communication entre les 2 RPi Pico : fonctions prêtes à être intégrées !

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Samuel 2023-03-16 23:27:08 +01:00
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commit 2927c971aa
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1
CMakeLists.txt
View File

@ -18,6 +18,7 @@ gyro.c
gyro_L3GD20H.c
gyro_ADXRS453.c
i2c_maitre.c
i2c_annexe.c
Localisation.c
Moteurs.c
Robot_config.c

2
Holonome2023.c
View File

@ -49,7 +49,7 @@ int main() {
gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 0);
// Il faut neutraliser cette broche qui pourrait interférer avec
// la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...

16
Strategie_prise_cerises.c
View File

@ -7,6 +7,7 @@
// Rotation en rad/s pour accoster les cerises
#define ROTATION_CERISE 0.5f
double vitesse_accostage_mm_s=100;
enum etat_action_t cerise_accostage(void){
@ -21,14 +22,6 @@ enum etat_action_t cerise_accostage(void){
CERISE_ACCOSTE
} etat_accostage=CERISE_AVANCE_DROIT;
// Position des contacteurs
contacteur_gauche.x_mm = RAYON_ROBOT;
contacteur_gauche.y_mm = 0;
contacteur_droit.x_mm = RAYON_ROBOT * cos(-M_PI/6);
contacteur_droit.y_mm = RAYON_ROBOT * sin(-M_PI/6);
switch (etat_accostage)
{
case CERISE_AVANCE_DROIT:
@ -52,3 +45,10 @@ enum etat_action_t cerise_accostage(void){
return etat_action;
}
void commande_rotation_contacteur_longer_A(){
commande_rotation(ROTATION_CERISE, RAYON_ROBOT, 0);
}
void commande_rotation_contacteur_longer_C(){
commande_rotation(-ROTATION_CERISE, RAYON_ROBOT/2, -RAYON_ROBOT* RACINE_DE_3/2);
}

131
Test.c
View File

@ -14,6 +14,7 @@
#include "Asser_Position.h"
#include "Commande_vitesse.h"
#include "Geometrie_robot.h"
#include "i2c_annexe.h"
#include "i2c_maitre.h"
#include "Localisation.h"
#include "Moteurs.h"
@ -50,6 +51,7 @@ int test_i2c_lecture_pico_annex();
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb();
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2();
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb();
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2();
int test_aller_retour();
void test_trajectoire_teleplot();
@ -75,6 +77,7 @@ int mode_test(){
printf("W - Com i2c Pico Annexe\n");
printf("X - Com i2c Pico Annexe - non bloquant\n");
printf("Y - I2C - Turbine & porte\n");
printf("Z - I2C - Turbine & porte + contacteurs - fonctions encapsulees\n");
stdio_flush();
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
@ -164,6 +167,11 @@ int mode_test(){
while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb());
break;
case 'Z':
case 'z':
while(test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2());
break;
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
iteration--;
if(iteration == 0){
@ -221,7 +229,7 @@ int test_APDS9960(){
int test_i2c_lecture_pico_annex(){
i2c_maitre_init();
uint8_t tampon[10];
uint8_t registre=0;
uint8_t registre=2;
uint8_t adresse = 0x17;
int ret;
@ -251,7 +259,7 @@ int test_i2c_lecture_pico_annex(){
int test_i2c_lecture_pico_annex_nb(){
i2c_maitre_init();
uint8_t tampon[10];
uint8_t registre=0;
uint8_t registre=2;
uint8_t adresse = 0x17;
uint32_t time_i2c[5];
const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
@ -334,7 +342,7 @@ int test_i2c_lecture_pico_annex_nb2(){
i2c_maitre_init();
uint8_t tampon[10];
uint8_t registre=0;
uint8_t registre=8;
uint8_t adresse = 0x17;
uint32_t time_i2c[5];
const uint8_t T_MAX_I2C = 10;
@ -385,6 +393,9 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
printf("O - Ouvre porte\n");
printf("T - Turbine On\n");
printf("U - Turbine Off\n");
printf("P - Propulseur On\n");
printf("M - Propulseur Off\n");
printf("Q pour quitter\n");
int lettre;
do{
@ -418,6 +429,23 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
commande = commande & 0xFE; // 0b1111 1110
printf("=> Arrete turbine\n");
break;
case 'p':
case 'P':
commande = commande | 0x04; // 0b0000 0100
printf("=> Active propulseur\n");
break;
case 'm':
case 'M':
commande = commande & 0xFB; // 0b1111 1011
printf("=> Arrete propulseur\n");
break;
case 'q':
case 'Q':
return 0;
break;
}
@ -438,6 +466,103 @@ int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb(){
printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
return 1;
}
/// @brief Test les fonctions définies dans I2C_Annexe
/// @return 1 pour continuer le test, 0 pour arrêter le test
int test_i2c_ecriture_pico_annex_nb_2(){
i2c_maitre_init();
uint32_t time_i2c[5];
const uint8_t T_I2C_ENVOI = 2;
static uint8_t commande=0;
enum i2c_resultat_t retour_i2c = I2C_EN_COURS;
printf("F - Ferme porte\n");
printf("O - Ouvre porte\n");
printf("T - Turbine On\n");
printf("U - Turbine Off\n");
printf("P - Propulseur On\n");
printf("M - Propulseur Off\n");
int lettre;
int continue_test=1;
time_i2c[0] = time_us_32();
time_i2c[2] = 0;
while(continue_test){
lettre = getchar_timeout_us(0);
if(lettre != PICO_ERROR_TIMEOUT && lettre != '\0'){
printf("lettre !\n");
switch(lettre){
case 'F':
case 'f':
i2c_annexe_ferme_porte();
printf("=> Ferme porte\n");
break;
case 'O':
case 'o':
i2c_annexe_ouvre_porte();
printf("=> Ouvre porte\n");
break;
case 't':
case 'T':
i2c_annexe_active_turbine();
printf("=> Active turbine\n");
break;
case 'u':
case 'U':
i2c_annexe_desactive_turbine();
printf("=> Arrete turbine\n");
break;
case 'm':
case 'M':
i2c_annexe_desactive_propulseur();
printf("=> Arrete propulseur\n");
break;
case 'p':
case 'P':
i2c_annexe_active_propulseur();
printf("=> Active propulseur\n");
break;
case 'q':
case 'Q':
continue_test=0;
printf("Quitte\n");
break;
default:
printf("lettre non reconnue: %d %c\n", lettre, lettre);
}
}
time_i2c[1] = time_us_32(); // Pour mesurer le temps d'execution
i2c_gestion(i2c0);
i2c_annexe_gestion();
printf(">contacteur_butee_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_A());
printf(">contacteur_butee_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_butee_C());
printf(">contacteur_longer_A:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_A());
printf(">contacteur_longer_C:%d\n", i2c_annexe_get_contacteur_longer_C());
time_i2c[2] += time_us_32() - time_i2c[1]; // Pour mesurer le temps d'execution
sleep_us(100); // Attente, ou le reste du code
}
time_i2c[3] = time_us_32() - time_i2c[0];
printf("Temps lecture : %u microsecondes, temps specifique i2c : %u microsecondes.\n", time_i2c[3], time_i2c[2]);
return test_continue_test();
}

90
i2c_annexe.c Normal file
View File

@ -0,0 +1,90 @@
#include "i2c_annexe.h"
#include "i2c_maitre.h"
#include "stdio.h"
#define ADRESSE_PICO_ANNEXE 0x17
#define ADRESSE_DEBUT_W 0x08
#define ADRESSE_DEBUT_R 0x0A
#define ADRESSE_TURBINE_PORTE 0x0A
#define ADRESSE_CONTACTEURS 0x0B
#define TAILLE_DONNEES_EMISSION 3
#define TAILLE_DONNEES_RECEPTION 13
uint donnees_a_envoyer=0;
uint8_t donnees_emission[TAILLE_DONNEES_EMISSION];
uint8_t donnees_reception[TAILLE_DONNEES_RECEPTION];
void i2c_annexe_gestion(){
static enum {
EMISSION_DONNEES,
RECEPTION_DONNEES
} etat_i2c_annexe=EMISSION_DONNEES;
enum i2c_resultat_t retour_i2c;
switch(etat_i2c_annexe){
case EMISSION_DONNEES:
if(donnees_a_envoyer){
retour_i2c = i2c_ecrire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_W, donnees_emission, TAILLE_DONNEES_EMISSION);
if(retour_i2c == I2C_SUCCES){
etat_i2c_annexe = RECEPTION_DONNEES;
donnees_a_envoyer=0;
}
}else{
etat_i2c_annexe = RECEPTION_DONNEES;
}
break;
case RECEPTION_DONNEES:
retour_i2c = i2c_lire_registre_nb(ADRESSE_PICO_ANNEXE, ADRESSE_DEBUT_R, donnees_reception, TAILLE_DONNEES_RECEPTION);
if(retour_i2c == I2C_SUCCES){
etat_i2c_annexe = EMISSION_DONNEES;
}
break;
}
}
void i2c_annexe_active_turbine(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x01;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_desactive_turbine(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFE;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_ouvre_porte(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFD;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_ferme_porte(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x02;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_active_propulseur(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] |= 0x04;
donnees_a_envoyer=1;
}
void i2c_annexe_desactive_propulseur(void){
donnees_emission[ADRESSE_TURBINE_PORTE - ADRESSE_DEBUT_W] &= 0xFB;
donnees_a_envoyer=1;
}
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_A(void){
return (donnees_reception[ADRESSE_CONTACTEURS - ADRESSE_DEBUT_R] >> 3) & 0x01;
}
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_C(void){
return (donnees_reception[ADRESSE_CONTACTEURS - ADRESSE_DEBUT_R] & 0x01);
}
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_longer_A(void){
return (donnees_reception[ADRESSE_CONTACTEURS - ADRESSE_DEBUT_R] >> 2) & 0x01;
}
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_longer_C(void){
return (donnees_reception[ADRESSE_CONTACTEURS - ADRESSE_DEBUT_R] >> 1) & 0x01;
}

17
i2c_annexe.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,17 @@
#include "pico/stdlib.h"
void i2c_annexe_gestion(void);
void i2c_annexe_active_turbine(void);
void i2c_annexe_desactive_turbine(void);
void i2c_annexe_ouvre_porte(void);
void i2c_annexe_ferme_porte(void);
void i2c_annexe_active_propulseur(void);
void i2c_annexe_desactive_propulseur(void);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_A(void);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_butee_C(void);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_longer_A(void);
uint8_t i2c_annexe_get_contacteur_longer_C(void);