From 24912e2bdabc2ec0ff3038bce273ec130c91bbdc Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Mon, 8 May 2023 09:21:05 +0200
Subject: [PATCH] Modification fin trajet + correction bug dans la fin de la
 strategie

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 Monitoring.c | 4 +++-
 Strategie.c  | 5 +++--
 Trajet.c     | 4 +++-
 3 files changed, 9 insertions(+), 4 deletions(-)

diff --git a/Monitoring.c b/Monitoring.c
index 162d1c8..3a3f82b 100644
--- a/Monitoring.c
+++ b/Monitoring.c
@@ -31,7 +31,9 @@ void temps_cycle_reset(){
 }
 
 void Monitoring_display(){
-    temps_cycle_display();
+    while(1){
+        temps_cycle_display();
+    }
 }
 
 void temps_cycle_display(){
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index be39260..c74f7ff 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -116,7 +116,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
 
         case LANCER_PANIER:
             if(lance_balles_dans_panier(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
-                etat_homologation = STRATEGIE_FIN;
+                etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
             }
             break;
 
@@ -277,7 +277,8 @@ enum etat_action_t lance_balles_dans_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t ste
         case LANCE_DANS_PANIER:
             Asser_Position_maintien();
             if(lance_balles(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_action=ACTION_TERMINEE;
+                etat_action = ACTION_TERMINEE;
+                etat_lance_balles_dans_panier = CALAGE_PANIER_1;
             }
             break;
     }
diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index e4dca74..1dd7e71 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -18,6 +18,7 @@ struct trajectoire_t trajet_trajectoire;
 struct position_t position_consigne;
 
 float distance_obstacle_mm;
+float distance_fin_trajectoire_mm;
 const float distance_pas_obstacle = 2000;
 
 /// @brief Initialise le module Trajet. A appeler en phase d'initilisation
@@ -96,7 +97,7 @@ int Trajet_terminee(float abscisse){
     }*/
     
     if(trajet_trajectoire.type != TRAJECTOIRE_BEZIER){
-        if(abscisse >= 1 ){
+        if(abscisse >= 1 || distance_fin_trajectoire_mm < 0.1){
             return 1;
         }
     }else{
@@ -126,6 +127,7 @@ float Trajet_calcul_vitesse(float pas_de_temps_s){
     // Calcul de la vitesse maximale due à la contrainte en fin de trajectoire (0 mm/s)
     // https://poivron-robotique.fr/Consigne-de-vitesse.html
     distance_contrainte = Trajectoire_get_longueur_mm(&trajet_trajectoire) - position_mm;
+    distance_fin_trajectoire_mm=distance_contrainte;
     // En cas de dépassement, on veut garder la contrainte, pour l'instant
     if(distance_contrainte > 0){
         vitesse_max_contrainte = sqrtf(2 * acceleration_mm_ss * distance_contrainte);