From 1abccc981b19ae34c33fcd8396eead85ea4af4ea Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Fri, 3 Mar 2023 20:25:12 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Ajout=20du=20test=20de=20la=20rotation=20dans?=
 =?UTF-8?q?=20le=20r=C3=A9f=C3=A9rentiel=20du=20robot?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Test.c | 25 +++++++++++++++++++++++++
 1 file changed, 25 insertions(+)

diff --git a/Test.c b/Test.c
index 668a207..52dc5f4 100644
--- a/Test.c
+++ b/Test.c
@@ -13,6 +13,7 @@
 #include "Asser_Moteurs.h"
 #include "Asser_Position.h"
 #include "Commande_vitesse.h"
+#include "Geometrie_robot.h"
 #include "i2c_maitre.h"
 #include "Localisation.h"
 #include "Moteurs.h"
@@ -36,6 +37,7 @@ int test_asser_moteur(void);
 int test_localisation(void);
 int test_avance(void);
 int test_cde_vitesse_rotation(void);
+int test_cde_rotation_ref_robot(void);
 int test_cde_vitesse_rectangle(void);
 int test_cde_vitesse_cercle(void);
 int test_asser_position_avance(void);
@@ -67,6 +69,7 @@ int mode_test(){
     printf("K - Trajets aller retour avec Gyro\n");
     printf("L - pour la localisation\n");
     printf("M - pour les moteurs\n");
+    printf("N - Rotation dans le référentiel du robot\n");
     printf("T - Trajectoire\n");
     printf("U - Scan du bus i2c\n");
     printf("V - APDS_9960\n");
@@ -141,6 +144,11 @@ int mode_test(){
         while(test_moteurs());
         break;
 
+    case 'N':
+    case 'n':
+        while(test_cde_rotation_ref_robot());
+        break;
+
     case 'T':
     case 't':
         while(test_trajectoire());
@@ -722,6 +730,23 @@ int test_cde_vitesse_rotation(){
     return 0;
 }
 
+
+int test_cde_rotation_ref_robot(){
+    int lettre, _step_ms = 1;
+    double vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
+    printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
+
+    commande_rotation(vitesse, RAYON_ROBOT, 0);
+    do{
+        QEI_update();
+        AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+        sleep_ms(_step_ms);
+        lettre = getchar_timeout_us(0);
+    }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+    return 0;
+}
+
 int test_cde_vitesse_rectangle(){
     int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;