From 0e45582a6b59af23d74f153e40b7239e5fad0979 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Sat, 20 May 2023 03:41:02 +0200 Subject: [PATCH] Match 5 --- Score.c | 8 ++++++++ Score.h | 3 ++- Strategie.c | 7 +++++-- Strategie_pousse_gateau.c | 14 +++++++------- Strategie_prise_cerises.c | 4 ++-- 5 files changed, 24 insertions(+), 12 deletions(-) diff --git a/Score.c b/Score.c index 4509618..da20254 100644 --- a/Score.c +++ b/Score.c @@ -7,6 +7,7 @@ uint32_t Score_nb_cerises=0; uint32_t Score_nb_points=0; uint32_t Score_funny_action=0; +uint32_t Score_gateau=0; uint32_t Score_pieds_dans_plat=0; void Score_recalcule(){ @@ -16,6 +17,7 @@ void Score_recalcule(){ } Score_nb_points += Score_funny_action; Score_nb_points += Score_pieds_dans_plat; + Score_nb_points += Score_gateau; } @@ -24,6 +26,12 @@ void Score_actualise(){ i2c_annexe_envoie_score(Score_nb_points); } +void Score_ajout_gateau(uint32_t nb_gateau){ + Score_gateau += nb_gateau; + Score_actualise(); +} + + void Score_set_funny_action(){ Score_funny_action = 5; Score_actualise(); diff --git a/Score.h b/Score.h index 01c1d50..ae8d93b 100644 --- a/Score.h +++ b/Score.h @@ -2,4 +2,5 @@ void Score_set_funny_action(); void Score_set_pieds_dans_plat(); -void Score_ajout_cerise(uint32_t nb_cerises); \ No newline at end of file +void Score_ajout_cerise(uint32_t nb_cerises); +void Score_ajout_gateau(uint32_t nb_gateau); \ No newline at end of file diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c index 0c6af46..9fac9c6 100644 --- a/Strategie.c +++ b/Strategie.c @@ -97,7 +97,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ if(couleur == COULEUR_BLEU){ Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS}; - struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = FAIT, .cible = CERISE_HAUT}; + struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE}; struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE}; objectifs[0]= objectif_1; @@ -107,7 +107,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ }else{ Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS}; - struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = FAIT, .cible = CERISE_HAUT}; + struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE , .cible = CERISE_DROITE}; struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE}; @@ -201,6 +201,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ if(couleur == COULEUR_BLEU){ if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){ etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE; + Score_ajout_gateau(3); } }else{ if(Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){ @@ -225,6 +226,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ } }else{ if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){ + Score_ajout_gateau(3); etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_DROITE; } } @@ -286,6 +288,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ break; case RETOUR_MAISON: + i2c_annexe_plie_bras(); if(Strategie_pieds_dans_plat(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){ // Si le robot est dans la zone du panier, jeter les cerises s'il en a if(Strategie_get_cerise_dans_robot() > 0 && Robot_est_dans_zone_depose_panier(couleur)){ diff --git a/Strategie_pousse_gateau.c b/Strategie_pousse_gateau.c index 7516ed8..f39fed1 100644 --- a/Strategie_pousse_gateau.c +++ b/Strategie_pousse_gateau.c @@ -23,7 +23,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN; point_x = 310; }else{ - angle_fin = 195. * DEGRE_EN_RADIAN; + angle_fin = 205. * DEGRE_EN_RADIAN; point_x = 1700; } angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin); @@ -40,16 +40,16 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms case ALLER_2: if(couleur == COULEUR_BLEU){ - angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN; - point_x = 225; + angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN; + point_x = 310; }else{ - angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN; - point_x = 1775; + angle_fin = 205. * DEGRE_EN_RADIAN; + point_x = 1700; } angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin); Trajet_config(250, 250); - Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1650, + Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1700, Localisation_get().angle_radian, angle_fin); if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){ @@ -69,7 +69,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin); Trajet_config(250, 250); - Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1500, + Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1600, Localisation_get().angle_radian, angle_fin); if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){ diff --git a/Strategie_prise_cerises.c b/Strategie_prise_cerises.c index 4658788..e495ae9 100644 --- a/Strategie_prise_cerises.c +++ b/Strategie_prise_cerises.c @@ -43,7 +43,7 @@ enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_droite(uint32_t step_ms){ }etat_attrappe_cerises_droite = ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS; struct trajectoire_t trajectoire; float angle_fin; - float pos_recal_x_mm = PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 30; + float pos_recal_x_mm = 2000 - (PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 30); switch (etat_attrappe_cerises_droite){ case ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS: @@ -56,7 +56,7 @@ enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_droite(uint32_t step_ms){ angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 30 * DEGRE_EN_RADIAN); Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, - 2000 - 180, 1500 - 75, Localisation_get().angle_radian, angle_fin); + 2000 - 180, 3000 - 1600, Localisation_get().angle_radian, angle_fin); if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){ etat_attrappe_cerises_droite = ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT;