diff --git a/Score.c b/Score.c
index 4509618..da20254 100644
--- a/Score.c
+++ b/Score.c
@@ -7,6 +7,7 @@
 uint32_t Score_nb_cerises=0;
 uint32_t Score_nb_points=0;
 uint32_t Score_funny_action=0;
+uint32_t Score_gateau=0;
 uint32_t Score_pieds_dans_plat=0;
 
 void Score_recalcule(){
@@ -16,6 +17,7 @@ void Score_recalcule(){
     }
     Score_nb_points += Score_funny_action;
     Score_nb_points += Score_pieds_dans_plat;
+    Score_nb_points += Score_gateau;
 
 }
 
@@ -24,6 +26,12 @@ void Score_actualise(){
     i2c_annexe_envoie_score(Score_nb_points);
 }
 
+void Score_ajout_gateau(uint32_t nb_gateau){
+    Score_gateau += nb_gateau;
+    Score_actualise();
+}
+
+
 void Score_set_funny_action(){
     Score_funny_action = 5;
     Score_actualise();
diff --git a/Score.h b/Score.h
index 01c1d50..ae8d93b 100644
--- a/Score.h
+++ b/Score.h
@@ -2,4 +2,5 @@
 
 void Score_set_funny_action();
 void Score_set_pieds_dans_plat();
-void Score_ajout_cerise(uint32_t nb_cerises);
\ No newline at end of file
+void Score_ajout_cerise(uint32_t nb_cerises);
+void Score_ajout_gateau(uint32_t nb_gateau);
\ No newline at end of file
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 0c6af46..9fac9c6 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -97,7 +97,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = FAIT, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
                 struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
@@ -107,7 +107,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             }else{
                 Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
-                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = FAIT, .cible = CERISE_HAUT};
+                struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
                 struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE
                 , .cible = CERISE_DROITE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
@@ -201,6 +201,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
                 if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
                     etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_GAUCHE;
+                    Score_ajout_gateau(3);
                 }
             }else{
                 if(Strategie_aller_cerises_laterales_opposees(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
@@ -225,6 +226,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 }
             }else{
                 if(Strategie_aller_cerises_laterales_proches(couleur, step_ms)== ACTION_TERMINEE){
+                    Score_ajout_gateau(3);
                     etat_strategie = ATTRAPER_CERISE_DROITE;
                 }
             }
@@ -286,6 +288,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
             break;
         
         case RETOUR_MAISON:
+            i2c_annexe_plie_bras();
             if(Strategie_pieds_dans_plat(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 // Si le robot est dans la zone du panier, jeter les cerises s'il en a
                 if(Strategie_get_cerise_dans_robot() > 0 && Robot_est_dans_zone_depose_panier(couleur)){
diff --git a/Strategie_pousse_gateau.c b/Strategie_pousse_gateau.c
index 7516ed8..f39fed1 100644
--- a/Strategie_pousse_gateau.c
+++ b/Strategie_pousse_gateau.c
@@ -23,7 +23,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
                 angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
                 point_x = 310;
             }else{
-                angle_fin = 195. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                angle_fin = 205. * DEGRE_EN_RADIAN;
                 point_x = 1700;
             }
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
@@ -40,16 +40,16 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
         
         case ALLER_2:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 225;
+                angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 310;
             }else{
-                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 1775;
+                angle_fin = 205. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 1700;
             }
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             Trajet_config(250, 250);
-            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1650,
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1700,
                         Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
@@ -69,7 +69,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             Trajet_config(250, 250);
-            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1500,
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, point_x, 3000 - 1600,
                         Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
diff --git a/Strategie_prise_cerises.c b/Strategie_prise_cerises.c
index 4658788..e495ae9 100644
--- a/Strategie_prise_cerises.c
+++ b/Strategie_prise_cerises.c
@@ -43,7 +43,7 @@ enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_droite(uint32_t step_ms){
     }etat_attrappe_cerises_droite = ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS;
     struct trajectoire_t trajectoire;
     float angle_fin;
-    float pos_recal_x_mm = PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 30;
+    float pos_recal_x_mm = 2000 - (PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 30);
 
     switch (etat_attrappe_cerises_droite){
         case ATTRAPE_CERISE_DEMI_BAS:
@@ -56,7 +56,7 @@ enum etat_action_t cerises_attraper_cerises_droite(uint32_t step_ms){
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 30 * DEGRE_EN_RADIAN);
 
             Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
-                    2000 - 180, 1500 - 75, Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
+                    2000 - 180, 3000 - 1600, Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
                     
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_attrappe_cerises_droite = ATTRAPE_CERISE_DEMI_HAUT;