diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index d9dd6b8..328818e 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -69,68 +69,19 @@ void Homologation(uint32_t step_ms){
             break;
 
         case APPROCHE_PANIER_2:
-            if( depose_cerises(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_strategie = APPROCHE_CERISE_2;
-            }
-            break;
-
-        case APPROCHE_CERISE_2:
-            Trajet_config(250, 500);
             Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
-                                857, 3000 - 156,
-                                +270. * DEGREE_EN_RADIAN, 300. * DEGREE_EN_RADIAN);
-            if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_strategie = ATTRAPPE_CERISE_2;
-            }
-            break;
-        
-        case ATTRAPPE_CERISE_2:
-            etat_action = cerise_attraper_bordure(LONGER_VERS_A, step_ms);
-            if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
-                etat_strategie = APPROCHE_PANIER_3;
-            }
-            break;
-
-        case APPROCHE_PANIER_3:
-            if( depose_cerises(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
-            }
-            break;
-
-        case STRATEGIE_FIN:
-            Moteur_Stop();
-            i2c_annexe_desactive_propulseur();
-            break;
-    }
-}
-
-enum etat_action_t depose_cerises(uint32_t step_ms){
-    static enum {
-        APPROCHE_ANGLE,
-        CALAGE_PANIER_1,
-        RECULE_PANIER,
-        LANCE_DANS_PANIER,
-    }etat_depose = APPROCHE_ANGLE;
-    enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
-
-    struct trajectoire_t trajectoire;
-
-    switch(etat_depose){
-
-        case APPROCHE_ANGLE:
-            Trajectoire_droite(&trajectoire,Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, 
-                                265, 2830,
-                                Localisation_get().angle_radian, +120. * DEGREE_EN_RADIAN);
+                                265,2830,
+                                +120. * DEGREE_EN_RADIAN, +120. * DEGREE_EN_RADIAN);
 
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_depose = CALAGE_PANIER_1;
+                etat_strategie = CALAGE_PANIER_1;
             }
 
             break;
 
         case CALAGE_PANIER_1:
             if(calage_angle(LONGER_VERS_A, RAYON_ROBOT, 3000 - (RAYON_ROBOT/(RACINE_DE_3/2.)), 120. *DEGREE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_depose = RECULE_PANIER;
+                etat_strategie = RECULE_PANIER;
             }
             break;
         
@@ -141,20 +92,23 @@ enum etat_action_t depose_cerises(uint32_t step_ms){
                                 120. * DEGREE_EN_RADIAN, +270. * DEGREE_EN_RADIAN);
 
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_depose = LANCE_DANS_PANIER;
+                etat_strategie = LANCE_DANS_PANIER;
             }
             break;
 
         case LANCE_DANS_PANIER:
             Asser_Position_maintien();
             if(lance_balles(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_depose = APPROCHE_ANGLE;
-                etat_action = ACTION_TERMINEE;
+                etat_strategie = STRATEGIE_FIN;
             }
             break;
-    }
-    return etat_action;
 
+
+        case STRATEGIE_FIN:
+            Moteur_Stop();
+            i2c_annexe_desactive_propulseur();
+            break;
+    }
 }
 
 
@@ -258,32 +212,6 @@ enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint
     return etat_action;
 }
 
-enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
-    enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
-    enum etat_trajet_t etat_trajet;
-    static enum {
-        PARCOURS_INIT,
-        PARCOURS_AVANCE,
-    } etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
-
-    switch (etat_parcourt){
-        case PARCOURS_INIT:
-            Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
-            etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
-            break;
-        
-        case PARCOURS_AVANCE:
-            etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
-            if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
-                etat_action = ACTION_TERMINEE;
-                etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
-            }
-            break;
-    }
-
-    return etat_action;
-}
-
 /// @brief Renvoi 1 si on doit attendre le déclenchement de la tirette
 uint attente_tirette(void){
     return !gpio_get(TIRETTE);