From 0c50b051e45bd7de4ae849607cc5d765089dd173 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Fri, 19 May 2023 12:44:14 +0200 Subject: [PATCH] Match 3 --- Strategie.c | 4 ++-- gyro_ADXRS453.c | 5 +++-- 2 files changed, 5 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c index a49c15d..e8cb57d 100644 --- a/Strategie.c +++ b/Strategie.c @@ -92,7 +92,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS}; struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; - struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE}; + struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE}; struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE}; objectifs[0]= objectif_1; objectifs[1]= objectif_2; @@ -102,7 +102,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){ Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN); struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS}; struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT}; - struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE}; + struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE}; struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE}; objectifs[0]= objectif_1; objectifs[1]= objectif_2; diff --git a/gyro_ADXRS453.c b/gyro_ADXRS453.c index 1a13dfb..b96fdc0 100644 --- a/gyro_ADXRS453.c +++ b/gyro_ADXRS453.c @@ -64,10 +64,11 @@ int gyro_get_sensor_data(uint16_t tampon_envoi[], uint8_t tampon_reception[]){ //printf("SPI ERROR\n"); return 1; }else{ - while(1){ + Monitoring_set_erreur_critique(); + //while(1){ affiche_tampon_32bits(tampon_reception); printf("Gyro Failed - SQ bits (%#3x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ); - } + //} //set_position_avec_gyroscope(0); } }