diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index a49c15d..e8cb57d 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -92,7 +92,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 Localisation_set(225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
                 struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_GAUCHE};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
@@ -102,7 +102,7 @@ void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
                 Localisation_set(2000 - 225., 3000 - PETIT_RAYON_ROBOT_MM, (120.+CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE) * DEGRE_EN_RADIAN);
                 struct objectif_t objectif_1 = { .priorite = 10, .etat = FAIT, .cible = CERISE_BAS};
                 struct objectif_t objectif_2 = { .priorite = 1, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_HAUT};
-                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = A_FAIRE, .cible = CERISE_DROITE};
+                struct objectif_t objectif_3 = { .priorite = 2, .etat = FAIT, .cible = CERISE_DROITE};
                 struct objectif_t objectif_4 = { .priorite = 5, .etat = FAIT, .cible = CERISE_GAUCHE};
                 objectifs[0]= objectif_1;
                 objectifs[1]= objectif_2;
diff --git a/gyro_ADXRS453.c b/gyro_ADXRS453.c
index 1a13dfb..b96fdc0 100644
--- a/gyro_ADXRS453.c
+++ b/gyro_ADXRS453.c
@@ -64,10 +64,11 @@ int gyro_get_sensor_data(uint16_t tampon_envoi[], uint8_t tampon_reception[]){
             //printf("SPI ERROR\n");
             return 1;
         }else{
-            while(1){
+            Monitoring_set_erreur_critique();
+            //while(1){
                 affiche_tampon_32bits(tampon_reception);
                 printf("Gyro Failed - SQ bits (%#3x)!= 0x4\n", Gyro_SensorData.SQ);
-            }
+            //}
             //set_position_avec_gyroscope(0);
         }
     }