From 060fb3414ab88d4d9de5bad6135af1b3d6436142 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Sat, 20 May 2023 02:23:36 +0200 Subject: [PATCH] Pousse avec servomoteur --- Strategie_pousse_gateau.c | 10 ++++++---- 1 file changed, 6 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/Strategie_pousse_gateau.c b/Strategie_pousse_gateau.c index 861d8f0..7516ed8 100644 --- a/Strategie_pousse_gateau.c +++ b/Strategie_pousse_gateau.c @@ -20,11 +20,11 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms switch(etat){ case ALLER_1: if(couleur == COULEUR_BLEU){ - angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN; - point_x = 225; + angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN; + point_x = 310; }else{ - angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN; - point_x = 1775; + angle_fin = 195. * DEGRE_EN_RADIAN; + point_x = 1700; } angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin); @@ -34,6 +34,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){ etat=ALLER_2; + i2c_annexe_deplie_bras(); } break; @@ -52,6 +53,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms Localisation_get().angle_radian, angle_fin); if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){ + i2c_annexe_plie_bras(); etat=ALLER_3; } break;