diff --git a/Strategie_pousse_gateau.c b/Strategie_pousse_gateau.c
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--- a/Strategie_pousse_gateau.c
+++ b/Strategie_pousse_gateau.c
@@ -20,11 +20,11 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
     switch(etat){
         case ALLER_1:
             if(couleur == COULEUR_BLEU){
-                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 225;
+                angle_fin = 90. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 310;
             }else{
-                angle_fin = 180. * DEGRE_EN_RADIAN;
-                point_x = 1775;
+                angle_fin = 195. * DEGRE_EN_RADIAN;
+                point_x = 1700;
             }
             angle_fin = Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
@@ -34,6 +34,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
 
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
                 etat=ALLER_2;
+                i2c_annexe_deplie_bras();
             }
             break;
         
@@ -52,6 +53,7 @@ enum etat_action_t Gateau_pousse_proche(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms
                         Localisation_get().angle_radian, angle_fin);
 
             if(parcourt_trajet_simple(trajectoire, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                i2c_annexe_plie_bras();
                 etat=ALLER_3;
             }
             break;