RPiPico-Holonome2023/CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
include(pico_sdk_import.cmake)
project(test_project C CXX ASM)
set(CMAKE_C_STANDARD 11)
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
pico_sdk_init()


add_executable(test
Holonome2023.c
APDS_9960.c
Asser_Moteurs.c
Asser_Position.c
Balise_VL53L1X.c
Commande_vitesse.c
Evitement.c
QEI.c
Geometrie.c
gyro.c
gyro_L3GD20H.c
gyro_ADXRS453.c
i2c_maitre.c
i2c_annexe.c
Localisation.c
Log.c
Moteurs.c
Monitoring.c
Robot_config.c
Score.c
Servomoteur.c
Strategie.c
Strategie_deplacement.c
Strategie_prise_cerises.c
Strategie_pousse_gateau.c
Temps.c
Test.c
Test_gyro.c
Test_i2c.c
Test_log.c
Test_strategie.c
Trajet.c
Trajectoire.c
Trajectoire_bezier.c
Trajectoire_circulaire.c
Trajectoire_droite.c
Trajectoire_rotation.c
spi_nb.c)

pico_generate_pio_header(test ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio)

add_definitions(-DGYRO_ADXRS453=1)
add_definitions(-DPICO_MALLOC_PANIC=0)
pico_enable_stdio_usb(test 1)
pico_enable_stdio_uart(test 1)
pico_add_extra_outputs(test)
target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_i2c hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)

add_custom_target(Flash
    DEPENDS test
    COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/test.uf2
)
Initialisation de la communication avec le Gyroscope 2022-09-23 17:43:45 +00:00			`cmake_minimum_required(VERSION 3.13)`
			`include(pico_sdk_import.cmake)`
			`project(test_project C CXX ASM)`
			`set(CMAKE_C_STANDARD 11)`
			`set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)`
			`pico_sdk_init()`
Déplacement des graphs, compilation avec les modules QEI, mais non testé 2022-11-03 21:46:41 +00:00


Initialisation de la communication avec le Gyroscope 2022-09-23 17:43:45 +00:00			`add_executable(test`
Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision. - Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read - Il fallait compenser le gain du gyroscope. 2022-12-19 18:04:24 +00:00			`Holonome2023.c`
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI ! 2022-12-01 21:47:51 +00:00			`APDS_9960.c`
Test de compilation OK 2022-11-18 14:23:40 +00:00			`Asser_Moteurs.c`
Ajout de la boucle d'asservissement en position. Fonctionnel mais les gains ne sont pas optimisés. 2022-12-08 19:25:36 +00:00			`Asser_Position.c`
Récupération des VL53L1X 2023-03-31 18:39:12 +00:00			`Balise_VL53L1X.c`
Conversion vitesses X/Y/Angle dans le référentiel du robot en consigne moteur : OK 2022-12-05 20:59:20 +00:00			`Commande_vitesse.c`
Creation de la fonction gerant l'état de l'évitement 2023-05-13 18:56:53 +00:00			`Evitement.c`
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI ! 2022-12-01 21:47:51 +00:00			`QEI.c`
Re-modification de Trajet_terminee, recalage X lorsqu'on attrappe les cerise, Gestion de l'évitement : fonction geométriques + logique à base de cônes de détection 2023-04-13 17:43:35 +00:00			`Geometrie.c`
Séparation des fonctions du gyroscope 2022-09-23 20:09:40 +00:00			`gyro.c`
Utilisation de plusieurs gyroscopes 2022-10-16 08:26:44 +00:00			`gyro_L3GD20H.c`
Initialisation de l'ADXRS453 : OK 2022-10-27 17:49:16 +00:00			`gyro_ADXRS453.c`
Début des tests avec l'APDS_9960 2022-12-22 21:35:49 +00:00			`i2c_maitre.c`
Communication entre les 2 RPi Pico : fonctions prêtes à être intégrées ! 2023-03-16 22:27:08 +00:00			`i2c_annexe.c`
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI ! 2022-12-01 21:47:51 +00:00			`Localisation.c`
Fonction Log fonctionnelle mais système de tampon à ré-étudier 2023-07-11 09:51:09 +00:00			`Log.c`
Code de contrôle basic des moteurs - non testé 2022-11-17 17:43:11 +00:00			`Moteurs.c`
Float -> Double 2023-04-28 21:51:43 +00:00			`Monitoring.c`
Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision. - Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read - Il fallait compenser le gain du gyroscope. 2022-12-19 18:04:24 +00:00			`Robot_config.c`
Ajout score dans la stratégie + modification cerises latérales 2023-05-11 19:04:02 +00:00			`Score.c`
Accostage OK 2023-03-18 16:59:15 +00:00			`Servomoteur.c`
Corection nommage contacteur + début homologation 2023-03-26 19:28:13 +00:00			`Strategie.c`
WIP 2023-05-13 20:09:24 +00:00			`Strategie_deplacement.c`
Accostage OK 2023-03-18 16:59:15 +00:00			`Strategie_prise_cerises.c`
Pousse sans servomoteur 2023-05-20 00:19:41 +00:00			`Strategie_pousse_gateau.c`
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI ! 2022-12-01 21:47:51 +00:00			`Temps.c`
Le robot est capable d'avancer et de tourner avec précision. - Il faut être précis lors de l'appel de la fonction Gyro_read - Il fallait compenser le gain du gyroscope. 2022-12-19 18:04:24 +00:00			`Test.c`
Début des test approfondis du gyroscope 2023-07-11 13:42:54 +00:00			`Test_gyro.c`
			`Test_i2c.c`
Fonction Log fonctionnelle mais système de tampon à ré-étudier 2023-07-11 09:51:09 +00:00			`Test_log.c`
Accostage OK 2023-03-18 16:59:15 +00:00			`Test_strategie.c`
Gestion des déplacements suivants des trajectoires avec un contrôle en vitesse. 2022-12-10 14:29:04 +00:00			`Trajet.c`
			`Trajectoire.c`
			`Trajectoire_bezier.c`
			`Trajectoire_circulaire.c`
			`Trajectoire_droite.c`
Ajout de la "trajectoire" rotation pure + intégration des consigne d'orientation au début et à la fin des trajectoires dans les foncitons trajectoires 2023-03-03 15:37:36 +00:00			`Trajectoire_rotation.c`
Code de location bien avancé, il y a un soucis sur le gain des QEI ! 2022-12-01 21:47:51 +00:00			`spi_nb.c)`
Initialisation de l'ADXRS453 : OK 2022-10-27 17:49:16 +00:00
Déplacement des graphs, compilation avec les modules QEI, mais non testé 2022-11-03 21:46:41 +00:00			`pico_generate_pio_header(test ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio)`

Début des test approfondis du gyroscope 2023-07-11 13:42:54 +00:00			`add_definitions(-DGYRO_ADXRS453=1)`
Suppression du cache pour les messages de log, desactivation du PANIC dans malloc 2023-07-11 10:34:18 +00:00			`add_definitions(-DPICO_MALLOC_PANIC=0)`
Initialisation de la communication avec le Gyroscope 2022-09-23 17:43:45 +00:00			`pico_enable_stdio_usb(test 1)`
			`pico_enable_stdio_uart(test 1)`
			`pico_add_extra_outputs(test)`
Début des tests avec l'APDS_9960 2022-12-22 21:35:49 +00:00			`target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_i2c hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)`
Initialisation de la communication avec le Gyroscope 2022-09-23 17:43:45 +00:00
			`add_custom_target(Flash`
			`DEPENDS test`
Début des tests avec l'APDS_9960 2022-12-22 21:35:49 +00:00			`COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/test.uf2`
Initialisation de la communication avec le Gyroscope 2022-09-23 17:43:45 +00:00			`)`