16 lines
650 B
C
16 lines
650 B
C
|
#include "Trajectoire_rotation.h"
|
||
|
|
|
||
|
|
// ATTENTION, alors que toutes les autres trajectoires se déplacent
|
||
|
|
// en distance en mètre avec une vitesse en mètres/seconde, ici, il s'agit de radian et de radian/seconde.
|
||
|
|
|
||
|
|
void Trajectoire_rotation_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
|
||
|
|
trajectoire->longueur = trajectoire->orientation_fin_rad - trajectoire->orientation_debut_rad;
|
||
|
|
if(trajectoire->longueur < 0){
|
||
|
|
trajectoire->longueur = -trajectoire->longueur;
|
||
|
|
}
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
// Le robot reste sur place
|
||
|
|
struct point_xy_t Trajectoire_rotation_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
|
||
|
|
return trajectoire->p1;
|
||
|
|
}
|