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747 B
C
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747 B
C
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#include "Asser_Moteurs.h"
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#include "Geometrie_robot.h"
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void commande_vitesse(double vitesse_x_mm_s, double vitesse_y_mm_s, double orientation_radian_s){
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double vitesse_roue_a, vitesse_roue_b, vitesse_roue_c;
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vitesse_roue_a = vitesse_x_mm_s / 2.0 - vitesse_y_mm_s * RACINE_DE_3 / 2.0 - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;
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vitesse_roue_b = vitesse_x_mm_s / 2.0 + vitesse_y_mm_s * RACINE_DE_3 / 2.0 - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;
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vitesse_roue_c = -vitesse_x_mm_s - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, vitesse_roue_a);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, vitesse_roue_b);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, vitesse_roue_c);
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}
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