commit cee206cd9a183e5a0a80d5c08489661b460f4fad
Author: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date:   Sun Jul 5 22:08:59 2026 +0200

    Création du dépôt avec des fichiers Servomoteur.c & Servoteur.h éprouvés

diff --git a/Readme.md b/Readme.md
new file mode 100644
index 0000000..7cd48ee
--- /dev/null
+++ b/Readme.md
@@ -0,0 +1,7 @@
+Submodule Servomoteurs pour le RP2040
+=====================================
+
+Ceci est un submodule git pour intégrer facilement le support des servomoteurs à un projet.
+
+
+
diff --git a/Servomoteur.c b/Servomoteur.c
new file mode 100644
index 0000000..faa76ad
--- /dev/null
+++ b/Servomoteur.c
@@ -0,0 +1,37 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+#include "hardware/pwm.h"
+#include "Servomoteur.h"
+
+
+
+void Servomoteur_Init(void){
+    uint slice_num;
+    gpio_set_function(SERVO0, GPIO_FUNC_PWM);
+    
+    pwm_config pwm_servo = pwm_get_default_config();
+    
+    // On veut un rebouclage au bout de 20 ms (50 Hz).
+    // Division de l'horloge système (133 MHz) par 254 : 523 kHz
+    pwm_config_set_clkdiv_int(&pwm_servo, 254);
+    // Valeur max du PXM pour avoir 50 Hz :  523 kHz / 50 Hz : 10460
+    pwm_config_set_wrap(&pwm_servo, 10460);
+    // À la valeur finale, rebouclage à 0 (et non un compte à rebours)
+    pwm_config_set_phase_correct(&pwm_servo, false);
+
+    slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO0);
+    pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
+
+    slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO1);
+    pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
+
+    Servomoteur_set(SERVO0, SERVO_VALEUR_0_5MS);
+
+    Servomoteur_set(SERVO1, SERVO_VALEUR_0_5MS);
+}
+
+void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur){
+    uint slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(servomoteur);
+    // Chan : A ou 0 si la GPIO est paire
+    //        B ou 1 si la GPIO est impaire
+    pwm_set_chan_level(slice_num, servomoteur & 0x01, valeur);
+}
diff --git a/Servomoteur.h b/Servomoteur.h
new file mode 100644
index 0000000..046e74f
--- /dev/null
+++ b/Servomoteur.h
@@ -0,0 +1,19 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+
+// Valeur des servomoteurs
+#define SERVO_VALEUR_MAX 10459
+#define SERVO_VALEUR_2MS 1056
+#define SERVO_VALEUR_1_5MS 784
+#define SERVO_VALEUR_1MS 523
+#define SERVO_VALEUR_0_5MS 261
+
+
+// Servomoteurs
+#define SERVO0 0
+#define SERVO1 1
+#define DOIGT_AVANCE 0, SERVO_VALEUR_1_5MS
+#define DOIGT_RETRAIT 0, SERVO_VALEUR_0_5MS
+
+
+void Servomoteur_Init(void);
+void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur);