Copie du message dans une structure semble fonctionnel

Readme.md

@@ -1,4 +1,29 @@
 Projet modèle pour le Rpi Pico (RP2040)
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-Ce projet est un example pour le RPI Pico, tentant d'être le plus prêt à l'emploi possible.
+Code pour travailler sur la communication USB, côté device.
+
+Méthode de test
+---------------
+* Ouvrir un terminal pour lire les données reçues en désactivant l'écho
+
+  `stty -F /dev/ttyACM1 -echo`
+
+  `cat /dev/ttyACM0`
+* Ouvrir un terminal pour envoyer les données. Contrôle de la LED avec :
+
+  `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM1`
+   
+   ou
+
+  `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM1`
+
+* Tester la réception de la position
+
+  `echo -e "\xFF\xFF\x11rP\x00\x0C\x01\x01\x01\x01\x05\x05\x05\x05\x09\x09\x09\x09\x00" > /dev/ttyACM1`
+
+Difficultés rencontrées
+-----------------------
+
+En testant avec Linux, le terminal peut manger certains caractères lorsqu'il les reçoit (0x11, 0x12 et 0x13).
+Le type message_t contient trop de champs, il faut supprimer les champs inutiles en s'assurant qu'il n'y a pas d'utilisation de ces champs.

main.c

@@ -27,7 +27,9 @@ void envoie_donnees(char * donnees, uint16_t length){
 	}
 }
 
-    
+/// @brief Fonction pour envoyer une structure
+/// @param donnees données à envoyer
+/// @param size taille des données
 void envoie_structure(const void * donnees, size_t size){
 	const unsigned char *byte;
 	// Entête du message : debut
@@ -75,7 +77,7 @@ void main(void)
 
 	message_binaire[9]= 0;
 
-	printf(">Device 1 - demarrage\n");
+	struct message_applicatif_t message_applicatif;
 
 
 	
@@ -90,8 +92,15 @@ void main(void)
 	int nb_ech = 10;
 	int taille_morceau = 60;
 	int nb_message=0;
+	float f;
 	stdio_init_all();
 	sleep_ms(5000);
+
+	printf(">Device 1 - demarrage\n");
+	printf("struct float:%d\n", sizeof(f));
+	printf("struct message applicatif:%d\n", sizeof(message_applicatif));
+
+
 	gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
 	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT);
 	gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
@@ -104,7 +113,7 @@ void main(void)
 	
 
 	while(1){
-
+		/*
 		if(get_absolute_time() - temps_message_detection > MESSAGE_TIMEOUT_US){
 			start_time_us = get_absolute_time();
 			envoie_structure(&message_requete_detection, sizeof(message_requete_detection) );
@@ -113,7 +122,7 @@ void main(void)
 			//printf(">temps_emission:%lld\n", current_time_us - start_time_us);
 		}
 
-		start_time_us = get_absolute_time();
+		start_time_us = get_absolute_time();*/
 		communication_reception_message();
 		
 		if(messagerie_message_disponible()){
@@ -130,15 +139,38 @@ void main(void)
 							// données[1]: id de la carte
 							// données[2]: 1er registre
 							// données[3 à tailles_données -1]: valeurs
+							
+							printf("type:%d %c\n", message.type, message.type);
+							printf("id_carte:%d %c\n", message.id_carte, message.id_carte);
+							for(int i=0; i< 4;i++){
+								printf("%x ", message.donnees[i]);
+							}
+							printf("\n");
+							memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
+
+							printf("id_carte:%d %c\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
+							printf("commande:%d %c\n", message_applicatif.commande, message_applicatif.commande);
+							printf("add_reg:%d\n", message_applicatif.adresse_registre);
+							printf("taille_donnee:%d\n", message_applicatif.taille_donnees);
+
+							if(message_applicatif.id_carte == USB_ID_PROPULSION){
+								printf("registre:%d\n", message_applicatif.adresse_registre);
+								if(message_applicatif.adresse_registre == REG_PROPULSION_POSITION){
+									printf("x:%x, y:%x, rot:%x\n", message_applicatif.donnees_applicative.msg_propulsion_position.position_x_mm,
+									message_applicatif.donnees_applicative.msg_propulsion_position.position_y_mm,
+									message_applicatif.donnees_applicative.msg_propulsion_position.orientation_rad);
+								}
+							}
+
 							id_carte = message.donnees[1];
 							registre = message.donnees[2];
 							if(id_carte == 'D'){
 								temps_message_detection = get_absolute_time();
 								if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
-									//printf(">LED ON\n");
+									printf(">LED ON\n");
 									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 								}else{
-									//printf(">LED OFF\n");
+									printf(">LED OFF\n");
 									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
 								}
 							}

messagerie.c

@@ -23,4 +23,4 @@ void messagerie_put_message(struct message_t message){
     message_liste[index_message] = message;
     index_message = index_message + 1;
   }
-}
+}

messagerie.h

@@ -1,13 +1,16 @@
 #include "pico/stdlib.h"
+#include "messages_propulsion.h"
 
 #define MESSAGE_TIMEOUT_US 2000
 
+// Attention l'ordre de déclaration est important !! On fait de la copie de donnée en faisant confiance à cet ordre !
 struct message_t{
   uint8_t type; // 'd' pour demande, 'r' pour une réception de données, 'w' pour écrire des données, '>' pour des logs
   uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
   uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
   uint8_t taille_donnees;
   uint8_t donnees[255];
+  
 };
 
 struct message_requete_t{
@@ -17,6 +20,20 @@ struct message_requete_t{
   uint8_t taille_donnees;
 };
 
+struct message_applicatif_t{
+  uint8_t commande;
+  uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
+  uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
+  uint8_t taille_donnees;
+  union{
+#ifdef MESSAGE_PROPULSION_H
+    struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
+#endif
+
+  }donnees_applicative;
+
+};
+
 
 bool messagerie_message_disponible();
 struct message_t messagerie_get_message();