diff --git a/.vscode/tasks.json b/.vscode/tasks.json
index 3a0a9a8..82bbd98 100644
--- a/.vscode/tasks.json
+++ b/.vscode/tasks.json
@@ -2,7 +2,7 @@
     "tasks": [
         {
             "type": "shell",
-            "command": "cd build; cmake ../ -DPICO_BOARD=pico_w; make",
+            "command": "cd build; cmake ../ -DPICO_BOARD=pico_w -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release; make",
             "label": "CMake in build/",
             "problemMatcher": [],
             "group": {
@@ -12,7 +12,7 @@
         },
         {
             "type": "shell",
-            "command": "cd build; cmake ../ -DPICO_BOARD=pico_w; make Flash",
+            "command": "cd build; cmake ../ -DPICO_BOARD=pico_w -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release; make Flash",
             "label": "CMake & Make & Flash",
             "problemMatcher": [],
             "group": {
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 8c25102..48ae75e 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -20,6 +20,7 @@ add_executable(Mon_Projet
   Localisation.c
   main.c
   QEI.c
+  Strategie_PAMI.c
   Teleplot.c
   Temps.c
   Trajectoire_bezier.c
diff --git a/Strategie_PAMI.c b/Strategie_PAMI.c
new file mode 100644
index 0000000..fedade3
--- /dev/null
+++ b/Strategie_PAMI.c
@@ -0,0 +1,116 @@
+#include "Localisation.h"
+#include "Strategie_PAMI.h"
+#include "Geometrie.h"
+#include "Trajet.h"
+
+
+#define COULEUR_BLEU 1
+#define COULEUR_JAUNE 0
+
+void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
+	
+	struct trajectoire_t trajectoire;
+	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
+
+	switch(couleur){
+		case COULEUR_JAUNE:
+			switch (identifiant)
+			{
+				case 0:
+					Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, 
+					3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
+					break;
+				case 1:
+					Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, 
+					3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
+					break;
+				case 2:
+					Localisation_set(3000-1245, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1244, 2000-63, 3000-950, 2000-63, 
+					3000-540, 1400, 3100, 1400, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 3:
+					Localisation_set(3000-1130, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63, 
+					3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, -M_PI, -M_PI);
+					break;
+				case 4:
+					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
+					Localisation_set(3000-1364, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1363, 2000-63, 3000-550, 2000-63, 
+					2700-900, 600, 2700-0, 0, 0, 0);
+					break;
+				case 5:
+					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
+					Localisation_set(3000-1450, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1449, 2000-63, 3000-675, 2000-63, 
+					3000-930, 970, 0, 1200, -M_PI / 2., M_PI);
+					break;
+				case 6:
+					break;
+				case 7:
+                    Trajet_config(200, 200);
+					Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
+					Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
+					break;
+				
+				default:
+					break;
+			}
+			break;
+
+		case COULEUR_BLEU:
+			switch (identifiant)
+			{
+				case 0:
+					Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, 
+					750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 1:
+					Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, 
+					750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 2:
+					Localisation_set(1245, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1244, 2000-63, 950, 2000-63, 
+					540, 1400, -100, 1400, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 3:
+					Localisation_set(1121, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63, 
+					606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
+					break;
+				case 4:
+					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
+					Localisation_set(1364, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1363, 2000-63, 550, 2000-63, 
+					900, 600, 0, 0, -M_PI / 2., M_PI);
+					break;
+				case 5:
+					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
+					Localisation_set(1450, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1449, 2000-63, 675, 2000-63, 
+					930, 970, 3000, 1200, -M_PI / 2., M_PI);
+					break;
+				case 6:
+					break;
+				case 7:
+                    Trajet_config(200, 200);
+					Localisation_set(100, 0, M_PI/2.);
+					Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 0, 0, 360, 100, M_PI / 2., M_PI / 2.);
+					
+					break;
+				
+				default:
+					break;
+			}
+			break;
+	}
+	
+	Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
+
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Strategie_PAMI.h b/Strategie_PAMI.h
new file mode 100644
index 0000000..9dd5242
--- /dev/null
+++ b/Strategie_PAMI.h
@@ -0,0 +1,3 @@
+#include "Trajectoire.h"
+
+void configure_trajet(int identifiant, int couleur);
diff --git a/VL53L8CX_ULD_API/src/vl53l8cx_api.c b/VL53L8CX_ULD_API/src/vl53l8cx_api.c
index 88347b6..eac82f7 100644
--- a/VL53L8CX_ULD_API/src/vl53l8cx_api.c
+++ b/VL53L8CX_ULD_API/src/vl53l8cx_api.c
@@ -12,6 +12,7 @@
 
 #include <stdlib.h>
 #include <string.h>
+#include <stdio.h>
 #include "vl53l8cx_api.h"
 #include "vl53l8cx_buffers.h"
 
diff --git a/main.c b/main.c
index dc47c92..b12dc22 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -13,6 +13,7 @@
 #include "i2c_maitre.h"
 #include "Localisation.h"
 #include "Moteurs.h"
+#include "Strategie_PAMI.h"
 #include "Teleplot.h"
 #include "Temps.h"
 #include "Trajectoire.h"
@@ -27,9 +28,6 @@
 #define TIRETTE_PIN 6
 #define COULEUR_PIN 4
 
-#define COULEUR_BLEU 1
-#define COULEUR_JAUNE 0
-
 void affichage(void);
 void affichage_udp(void);
 void gestion_affichage(void);
@@ -119,9 +117,11 @@ void main(void)
 		if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
 			temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
+				// Fonctions cycliques
 				QEI_update();
 				Localisation_gestion();
 				
+				// Stratégie
 				if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){
 					etat_trajet = Trajet_avance((float)step_ms/1000.);
 				}else{
@@ -180,15 +180,16 @@ void affichage_udp(void){
 
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_x", point.point_xy.x);
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_y", point.point_xy.y);
-	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_angle", point.orientation);
+	Teleplot_add_variable_float_2decimal("con_angle", atan2f(delta_y_mm, delta_x_mm));
 
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m1", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms));
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m2", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms));
 
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m1_c", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A));
 	Teleplot_add_variable_float_2decimal("m2_c", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B));
-	
 
+	Teleplot_add_variable_int("id", identifiant_lire());
+	
 	Teleplot_envoie_tampon();
 }
 
@@ -265,104 +266,3 @@ int get_couleur(void){
 uint identifiant_lire(){
 	return (gpio_get(21) << 2)+ (gpio_get(22) << 1) + gpio_get(26);
 }
-
-void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
-	
-	struct trajectoire_t trajectoire;
-	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-
-	switch(couleur){
-		case COULEUR_JAUNE:
-			switch (identifiant)
-			{
-				case 0:
-					Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, 
-					3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
-					break;
-				case 1:
-					Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, 
-					3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
-					break;
-				case 2:
-					Localisation_set(3000-1245, 2000-63, 0);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1244, 2000-63, 3000-950, 2000-63, 
-					3000-540, 1400, 3100, 1400, M_PI, M_PI);
-					break;
-				case 3:
-					Localisation_set(3000-1130, 2000-63, 0);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63, 
-					3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, -M_PI, -M_PI);
-					break;
-				case 4:
-					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
-					Localisation_set(3000-1364, 2000-63, 0);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1363, 2000-63, 3000-550, 2000-63, 
-					2700-900, 600, 2700-0, 0, 0, 0);
-					break;
-				case 5:
-					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
-					Localisation_set(3000-1450, 2000-63, 0);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1449, 2000-63, 3000-675, 2000-63, 
-					3000-930, 970, 0, 1200, -M_PI / 2., M_PI);
-					break;
-				case 6:
-					break;
-				case 7:
-					break;
-				
-				default:
-					break;
-			}
-			break;
-
-		case COULEUR_BLEU:
-			switch (identifiant)
-			{
-				case 0:
-					Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, 
-					750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
-					break;
-				case 1:
-					Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, 
-					750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
-					break;
-				case 2:
-					Localisation_set(1245, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1244, 2000-63, 950, 2000-63, 
-					540, 1400, -100, 1400, M_PI, M_PI);
-					break;
-				case 3:
-					Localisation_set(1121, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63, 
-					606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI);
-					break;
-				case 4:
-					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
-					Localisation_set(1364, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1363, 2000-63, 550, 2000-63, 
-					900, 600, 0, 0, -M_PI / 2., M_PI);
-					break;
-				case 5:
-					Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE);
-					Localisation_set(1450, 2000-63, M_PI);
-					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1449, 2000-63, 675, 2000-63, 
-					930, 970, 3000, 1200, -M_PI / 2., M_PI);
-					break;
-				case 6:
-					break;
-				case 7:
-					break;
-				
-				default:
-					break;
-			}
-			break;
-	}
-	
-	Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
-
-}
\ No newline at end of file