diff --git a/Asser_Position.c b/Asser_Position.c
index 7aa2c5b..0f9b7a9 100644
--- a/Asser_Position.c
+++ b/Asser_Position.c
@@ -47,9 +47,9 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
     avance_mm_s = delta_avance_mm * GAIN_P_POSITION;
     rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
 
-    if(delta_avance_mm < 10){
+    /*if(delta_avance_mm < 10){
         rotation_radian_s=delta_avance_mm/10 * rotation_radian_s;
-    }
+    }*/
     
     // Commande en vitesse
     commande_vitesse(avance_mm_s, rotation_radian_s);
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index ea24613..244775a 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -2,7 +2,7 @@ cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
 
 include(pico_sdk_import.cmake)
 
-project(Mon_Projet C CXX ASM)
+project(PAMI2026a C CXX ASM)
 set(CMAKE_C_STNDARD 11)
 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
 
@@ -10,7 +10,7 @@ set(PICO_EXAMPLES_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})
 
 pico_sdk_init()
 
-add_executable(Mon_Projet
+add_executable(PAMI2026a
   Asser_Position.c
   Asser_Moteurs.c
   Commande_vitesse.c
@@ -39,11 +39,11 @@ add_executable(Mon_Projet
   Platform/platform.c
 )
 
-pico_generate_pio_header(Mon_Projet ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio)
+pico_generate_pio_header(PAMI2026a ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/quadrature_encoder.pio)
 
-target_include_directories(Mon_Projet PRIVATE VL53L8CX_ULD_API/inc/)
+target_include_directories(PAMI2026a PRIVATE VL53L8CX_ULD_API/inc/)
 
-target_link_libraries(Mon_Projet
+target_link_libraries(PAMI2026a
   hardware_adc 
   hardware_i2c 
   hardware_pwm 
@@ -52,12 +52,12 @@ target_link_libraries(Mon_Projet
   pico_multicore
 )
 
-pico_enable_stdio_usb(Mon_Projet 1)
-pico_enable_stdio_uart(Mon_Projet 1)
+pico_enable_stdio_usb(PAMI2026a 1)
+pico_enable_stdio_uart(PAMI2026a 1)
 
-pico_add_extra_outputs(Mon_Projet)
+pico_add_extra_outputs(PAMI2026a)
 
 add_custom_target(Flash
-    DEPENDS Mon_Projet
-    COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/Mon_Projet.uf2
+    DEPENDS PAMI2026a
+    COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/PAMI2026a.uf2
 )
diff --git a/QEI.c b/QEI.c
index c95dbe3..af7be13 100644
--- a/QEI.c
+++ b/QEI.c
@@ -51,7 +51,7 @@ void QEI_init(int identifiant){
         QEI_est_init=true;
     }
     impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_50_1;
-    if(identifiant == 0 || identifiant >= 4){
+    if(identifiant >= 4){
         impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_30_1;
     }
 
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 71b593f..7e07a1b 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -5,172 +5,124 @@
 
 
 
-enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
+enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
 	static enum{
-		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
-		SSS_FIN
-	} etat_sss = SSS_INIT;
+		NINJA_INIT,
+		NINJA_GRENIER1,
+        NINJA_GRENIER2A,
+        NINJA_GRENIER2B,
+        NINJA_GRENIER2C,
+		NINJA_FIN
+	} etat_sss = NINJA_INIT;
     static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
     static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
 
-
-
 	switch(etat_sss){
-		case SSS_INIT:
+		case NINJA_INIT:
             if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-                Localisation_set(45, 1895, 0);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
-                Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
+                Localisation_set(645, 1870, 0);
+                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                    645, 1870,
+                    800, 1870,
+                    890, 1730,
+                    990, 1730, 0., 0.);
+                Trajectoire_droite(&trajectoire2, 
+                    990, 1730,
+                    1150, 1730, 0, 0);
+                
             }else{
-                Localisation_set(3000 - 45, 1895, M_PI);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 3000-45, 1895, 3000- 1135, 1895, M_PI, M_PI);
-                Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 3000-1135, 1645, M_PI/2, M_PI, 250, M_PI, -M_PI/2);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire3, 3000-1385, 1645, 3000-1385, 1580, 0, 0);
+                Localisation_set(3000 - 45, 1870, M_PI);
+                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                    3000 - 45, 1870, 3000 - 800, 1870,
+                    3000 - 890, 1730, 3000 - 990, 1730, 0., 0.);
+                Trajectoire_droite(&trajectoire2, 3000 - 990, 1730, 3000 - 1150, 1730, 0, 0);
             }
 
             Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
             Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
             Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
+			etat_sss = NINJA_GRENIER1;
 			break;
 
-		case SSS_AVANCE:
+		case NINJA_GRENIER1:
             Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = SSS_FIN;
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2A;
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                        1150, 1730,
+                        1030, 1730,
+                        980, 1850,
+                        980, 1970, 0., 0.);
+                }
             }
             break;
 
-        case SSS_FIN:
-            Asser_Position_maintien();
+        case NINJA_GRENIER2A:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2B;
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                        980, 1970,
+                        980, 1850,
+                        1160, 1925,
+                        1420, 1925, 0., 0.);
+                }
+            }
+            break;
+        
+        case NINJA_GRENIER2B:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2C;
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+                    Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                        1420, 1925,
+                        1377, 1925,
+                        1354, 1945,
+                        1354, 1980, 0., 0.);
+                }
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER2C:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_FIN;
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_FIN:
+            //Asser_Position_maintien();
             return ACTION_TERMINEE;
 	}
     return ACTION_EN_COURS;
 
 }
 
+enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms){
+    static enum{
+		TEST_INIT,
+        TEST_EN_COURS,
+        TEST_TERMINE
+	} etat_test = TEST_INIT;
 
-
-enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
-	static enum{
-		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
-		SSS_DANCE
-	} etat_sss = SSS_INIT;
-    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
-    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
-
-
-
-	switch(etat_sss){
-		case SSS_INIT:
-            if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-                Localisation_set(45, 1780, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 45, 1780, 480, 1780, 710, 1342, 960, 1410, 0, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire2, 960, 1410, 1014, 1424, 1053, 1432, 1092, 1460, 0, 0);
-            }else{
-                Localisation_set(3000 - 45, 1780, M_PI);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 3000 - 45, 1780, 3000 - 480, 1780, 3000 - 710, 1342, 3000 - 960, 1410, 0, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire2, 3000 - 960, 1410, 3000 - 1014, 1424, 3000 - 1053, 1432, 3000 - 1092, 1460, 0, 0);    
-            }
-            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
-			break;
-
-		case SSS_AVANCE:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = SSS_DANCE;
+    switch(etat_test){
+        case TEST_INIT:
+            if(Strategie_recale(0, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_test = TEST_TERMINE;
             }
             break;
 
-        case SSS_DANCE:
+        case TEST_TERMINE:
             return ACTION_TERMINEE;
-	}
-    return ACTION_EN_COURS;
+    }
+    
 
+    return ACTION_EN_COURS;
 }
 
-enum etat_action_t Strategie_groupie_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
-	static enum{
-		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
-		SSS_DANCE
-	} etat_sss = SSS_INIT;
-    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
-    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
 
 
-
-	switch(etat_sss){
-		case SSS_INIT:
-            if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-                Localisation_set(45, 1600, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 45, 1600, 326, 1600, 935, 980, 1500, 1380, 0, 0);
-            }else{
-                Localisation_set(3000 - 45, 1600, M_PI);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 3000 - 45, 1600, 3000 - 326, 1600, 3000 - 935, 980, 3000 - 1500, 1380, 0, 0);
-            }
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
-			break;
-
-		case SSS_AVANCE:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = SSS_DANCE;
-            }
-            break;
-
-        case SSS_DANCE:
-            return ACTION_TERMINEE;
-	}
-    return ACTION_EN_COURS;
-
-}
-
-enum etat_action_t Strategie_groupie_3(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
-	static enum{
-		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
-		SSS_DANCE
-	} etat_sss = SSS_INIT;
-    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
-    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
-
-
-
-	switch(etat_sss){
-		case SSS_INIT:
-			Localisation_set(45, 1895, 0);
-            Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
-            Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
-            Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
-            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
-			break;
-
-		case SSS_AVANCE:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = SSS_DANCE;
-            }
-            break;
-
-        case SSS_DANCE:
-            return ACTION_TERMINEE;
-	}
-    return ACTION_EN_COURS;
-
-}
-
 void PAMI_dance(int identifiant){
     switch (identifiant)
     {
diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h
index eb11610..51e7553 100644
--- a/Strategie.h
+++ b/Strategie.h
@@ -13,6 +13,8 @@
 #define TIRETTE 14
 //#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (-1.145)
 #define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (0)
+#define RECALE_SENS_AVANT 1
+#define RECALE_SENS_ARRIERE 0
 
 enum etat_action_t{
     ACTION_EN_COURS,
@@ -46,13 +48,13 @@ struct objectif_t{
         ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible;
 };
 
-enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
-enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
-enum etat_action_t Strategie_groupie_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
-enum etat_action_t Strategie_groupie_3(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
+enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
+enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms);
+
 void PAMI_dance(int);
 
 enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);
+enum etat_action_t Strategie_recale(int sens_avant, uint32_t step_ms);
 
 // STRATEGIE_H
 #endif
diff --git a/Strategie_deplacement.c b/Strategie_deplacement.c
index f5200a5..215375b 100644
--- a/Strategie_deplacement.c
+++ b/Strategie_deplacement.c
@@ -71,3 +71,38 @@ enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire,
     return etat_action;
 
 }
+
+enum etat_action_t Strategie_recale(int sens_avant, uint32_t step_ms){
+    const float vitesse_recale = 200;
+    static int timer_recale_ms;
+    static enum {
+        RECALE_INIT,
+        RECALE_AVANCE,
+    } etat_recale=RECALE_INIT;
+
+    switch(etat_recale){
+        case RECALE_INIT:
+            if(sens_avant){
+                AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, vitesse_recale);
+                AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, vitesse_recale);
+            }else{
+                AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, -vitesse_recale);
+                AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, -vitesse_recale);
+            }
+            timer_recale_ms = 2000;
+            etat_recale=RECALE_AVANCE;
+            break;
+        
+        case RECALE_AVANCE:
+            timer_recale_ms -= step_ms;
+            if(timer_recale_ms <= 0){
+                AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 0);
+                AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 0);
+                etat_recale=RECALE_INIT;
+                return ACTION_TERMINEE;
+            }
+            break;
+    }
+    return ACTION_EN_COURS;
+
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Trajet.c b/Trajet.c
index 7808b21..a39e619 100644
--- a/Trajet.c
+++ b/Trajet.c
@@ -103,7 +103,7 @@ int Trajet_terminee(float abscisse){
         return 1;
     }*/
     
-    if(trajet_trajectoire.type != TRAJECTOIRE_BEZIER){
+    if(trajet_trajectoire.type != TRAJECTOIRE_BEZIER && trajet_trajectoire.type != TRAJECTOIRE_COMPOSEE){
         if(abscisse >= 1 || distance_fin_trajectoire_mm < 0.1){
             return 1;
         }
diff --git a/VL53L8_2024.c b/VL53L8_2024.c
index cdde1f5..baf79c7 100644
--- a/VL53L8_2024.c
+++ b/VL53L8_2024.c
@@ -154,7 +154,7 @@ int VL53L8_min_distance(VL53L8CX_ResultsData Results, float *distance){
 	int min_distance = 2000;
 	int col, row;
 	for(col=0; col<8; col++){
-		for(row=0; row<=3; row++){
+		for(row=5; row<8; row++){
 			if(min_distance >  Results.distance_mm[col + 8*row]){
 				min_distance = Results.distance_mm[col + 8*row];
 			}
diff --git a/main.c b/main.c
index 010b902..372a7e6 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -89,12 +89,8 @@ void main(void)
 	
 	
 	// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
-	if(get_identifiant() != 0){
-		multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
-	}else{
-		multicore_launch_core1(gestion_affichage);
-	}
-
+	multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
+	
 
 	printf("Demarrage...\n");
 	
@@ -129,7 +125,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 		PAMI_DANCE,
 	}etat_PAMI;
 	static uint32_t temps_tirette, temps_mouvement;
-	enum etat_action_t etat_action;
+	enum etat_action_t etat_action=ACTION_EN_COURS;
 
 	switch (etat_PAMI)
 	{
@@ -161,22 +157,23 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 		if(Temps_get_temps_ms() - temps_mouvement > 15000){
 			etat_PAMI = PAMI_DANCE;
 		}
-		switch (get_identifiant())
-		{
-			case 0: etat_action = Strategie_super_star(step_ms, get_couleur()); break;
-			case 1: etat_action = Strategie_groupie_1(step_ms, get_couleur()); break;
-			case 2: etat_action = Strategie_groupie_2(step_ms, get_couleur()); break;
-			case 3: etat_action = Strategie_groupie_3(step_ms, get_couleur()); break;
-			default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break;
-		}
-		if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
-			Moteur_Stop();
-			*asser_pos = 0;
+		if(etat_action == ACTION_EN_COURS){
+			switch (get_identifiant())
+			{
+				case 0: etat_action = Strategie_Ninja(step_ms, get_couleur()); break;
+				case 7: etat_action = Strategie_test(step_ms); break;
+				default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break;
+			}
+			if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+				Moteur_Stop();
+				*asser_pos = 0;
+			}
 		}
 		break;
 
 	case PAMI_DANCE:
 		Moteur_Stop();
+		*asser_pos = 0;
 		if(Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 15000){
 			while(1){
 				PAMI_dance(get_identifiant());