From 3e5a8d0f4a5ea8fbef35d0b3b92bc1c28162e1be Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 6 May 2026 15:46:36 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Am=C3=A9lioration=20strat=C3=A9gie=201=20sursau?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 Strategie.c | 57 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++---------
 main.c      | 21 ++++++++++++++++++--
 2 files changed, 67 insertions(+), 11 deletions(-)

diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index f00f0a2..2cd6a35 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -139,7 +139,10 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
         NINJA_GRENIER1B_RECALE,
         NINJA_GRENIER1C,
         NINJA_GRENIER1D,
-        NINJA_GRENIER2,
+        NINJA_GRENIER2A,
+        NINJA_GRENIER2A_RECALE,
+        NINJA_GRENIER2B,
+        NINJA_GRENIER2C,
 		NINJA_FIN
 	} etat_sss = NINJA_INIT;
     static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
@@ -203,27 +206,63 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
                     Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
                     Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
                         1195, 1725,
-                        900, 1725, 0., 0.);
+                        1050, 1725, 0., 0.);
                 }
             }
             break;
 
         case NINJA_GRENIER1D:
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = NINJA_GRENIER2;
-                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
-                        900, 1725,
-                        1650, 1775, 0., 0.);
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2A;
+                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                        1050, 1725,
+                        1170, 1725, 
+                        1200, 1820,
+                        1200, 1950,
+                        0., 0.);
             }
             break;
 
-        case NINJA_GRENIER2:
+        case NINJA_GRENIER2A:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2A_RECALE;
+            }
+            break;
+        
+        case NINJA_GRENIER2A_RECALE:
+            if(Strategie_recale(RECALE_SENS_ARRIERE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2B;
+                Trajet_config(100, 100);
+                Localisation_set(1200, 1975, -M_PI/2);
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                        1200, 1975,
+                        1200, 1890,
+                        1135, 1775,
+                        1260, 1775, 0., 0.);
+                }
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER2B:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2C;
+                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
+                        1260, 1775,
+                        1400, 1775, 
+                        0., 0.);
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER2C:
             if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = NINJA_FIN;
+                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
+                        1260, 1775,
+                        1400, 1775, 
+                        0., 0.);
             }
             break;
-            
-
 
         case NINJA_FIN:
             //Asser_Position_maintien();
diff --git a/main.c b/main.c
index 3059ff1..3835de1 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -127,6 +127,23 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 	static uint32_t temps_tirette, temps_mouvement;
 	enum etat_action_t etat_action=ACTION_EN_COURS;
 
+	// Identifiant 0 : PAMI Ninja
+	// Tempo Demarrage : 0 s
+	// Tempo action : 100 s
+	uint32_t tempo_demarrage_ms, tempo_action_ms;
+	if(get_identifiant() == 0){
+		tempo_demarrage_ms = 0;
+		tempo_action_ms = 100000;
+	}else{
+
+	// Autres
+	// Tempo Demarrage : 85 s
+	// Tempo action : 15 s
+		tempo_demarrage_ms = 85000;
+		tempo_action_ms = 15000;
+
+	}
+
 	switch (etat_PAMI)
 	{
 	case PAMI_ATTENTE_TIRETTE:
@@ -140,7 +157,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 		if(get_tirette() == 1 && (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 1000)){
 			etat_PAMI = PAMI_FIN_TEMPO_MANUELLE;
 		}
-		if (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 85000){
+		if (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > tempo_demarrage_ms){
 			etat_PAMI = PAMI_TRAJECTOIRE;
 			temps_mouvement = Temps_get_temps_ms();
 		}
@@ -154,7 +171,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 		break;
 
 	case PAMI_TRAJECTOIRE:
-		if(Temps_get_temps_ms() - temps_mouvement > 15000){
+		if(Temps_get_temps_ms() - temps_mouvement > tempo_action_ms){
 			etat_PAMI = PAMI_DANCE;
 		}
 		if(etat_action == ACTION_EN_COURS){