Strategie Ninja2, video du 5 mai 2026

Strategie.c

@@ -131,6 +131,108 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
 
 }
 
+enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
+	static enum{
+		NINJA_INIT,
+		NINJA_GRENIER1A,
+        NINJA_GRENIER1B,
+        NINJA_GRENIER1B_RECALE,
+        NINJA_GRENIER1C,
+        NINJA_GRENIER1D,
+        NINJA_GRENIER2,
+		NINJA_FIN
+	} etat_sss = NINJA_INIT;
+    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
+    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
+
+	switch(etat_sss){
+		case NINJA_INIT:
+            if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                Localisation_set(645, 1870, 0);
+                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                    645, 1870,
+                    935, 1870,
+                    1025, 1920,
+                    1315-50, 1920, 0., 0.);
+                
+            }
+			etat_sss = NINJA_GRENIER1A;
+			break;
+
+		case NINJA_GRENIER1A:
+            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER1B;
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajet_config(100,100);
+                    Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                        Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
+                        1270-50, 1920,
+                        1230-50, 1900,
+                        1230-50, 1970, 0., 0.);
+                }
+                
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER1B:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER1B_RECALE;               
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER1B_RECALE:
+            if(Strategie_recale(RECALE_SENS_ARRIERE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER1C;
+                Trajet_config(100,100);
+                Localisation_set(1230-50, 1975, -M_PI/2);
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 
+                        1230-50, 1970,
+                        1230, 1900,
+                        1255, 1725,
+                        1195, 1725, 0., 0.);
+                }
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER1C:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER1D;
+                if(couleur == COULEUR_JAUNE){
+                    Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+                    Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
+                        1195, 1725,
+                        900, 1725, 0., 0.);
+                }
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER1D:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_GRENIER2;
+                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 
+                        900, 1725,
+                        1650, 1775, 0., 0.);
+            }
+            break;
+
+        case NINJA_GRENIER2:
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                etat_sss = NINJA_FIN;
+            }
+            break;
+            
+
+
+        case NINJA_FIN:
+            //Asser_Position_maintien();
+            return ACTION_TERMINEE;
+	}
+    return ACTION_EN_COURS;
+
+}
+
 enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms){
     static enum{
 		TEST_INIT,

Strategie.h

@@ -49,6 +49,7 @@ struct objectif_t{
 };
 
 enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
+enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
 enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms);
 enum etat_action_t Strategie_1_metre(uint32_t step_ms);
 

Strategie_deplacement.c

@@ -89,7 +89,7 @@ enum etat_action_t Strategie_recale(int sens_avant, uint32_t step_ms){
                 AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, -vitesse_recale);
                 AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, -vitesse_recale);
             }
-            timer_recale_ms = 2000;
+            timer_recale_ms = 800;
             etat_recale=RECALE_AVANCE;
             break;
         

main.c

@@ -160,7 +160,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
 		if(etat_action == ACTION_EN_COURS){
 			switch (get_identifiant())
 			{
-				case 0: etat_action = Strategie_Ninja(step_ms, get_couleur()); break;
+				case 0: etat_action = Strategie_Ninja_2(step_ms, get_couleur()); break;
 				case 1: etat_action = Strategie_1_metre(step_ms); break;
 				case 7: etat_action = Strategie_test(step_ms); break;
 				default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break;
@@ -202,7 +202,7 @@ void gestion_VL53L8CX(void){
 		if(isReady){
 			VL53L8_lecture( &Dev, &Results);
 			VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
-			Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
+			//Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
 		}
 		affichage();
 	}
@@ -226,7 +226,7 @@ void affichage(void){
 	printf(">pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().angle_radian);
 	printf(">distance_obstacle:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm());
 
-	printf(">abscisse:%f\n",abscisse);
+	printf(">abscisse:%lu:%f\n",temps_ms, abscisse);
 	
 	struct position_t position_actuelle;
 	position_actuelle = Localisation_get();
@@ -234,7 +234,7 @@ void affichage(void){
 	printf(">pos_x:%lu:%.2f\n>pos_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, position_actuelle.x_mm, temps_ms, position_actuelle.y_mm);
 	printf(">con_x:%lu:%.2f\n>con_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, point.point_xy.x, temps_ms, point.point_xy.y);
 	
-	printf(">couleur:%d\n>id:%d\n>Tirette:%d\n", get_couleur(), get_identifiant(), get_tirette());
+	printf(">couleur:%lu:%d\n>id:%lu:%d\n>Tirette:%lu:%d\n", temps_ms, get_couleur(),temps_ms,  get_identifiant(),temps_ms, get_tirette());
 }
 
 void tension_batterie_init(void){