Keuronde/PAMI_2026
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Strategie Ninja2, video du 5 mai 2026

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Samuel 2026-05-06 15:26:11 +02:00
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commit 2b1ea9f084
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102
Strategie.c
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@ -131,6 +131,108 @@ enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
}
enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
static enum{
NINJA_INIT,
NINJA_GRENIER1A,
NINJA_GRENIER1B,
NINJA_GRENIER1B_RECALE,
NINJA_GRENIER1C,
NINJA_GRENIER1D,
NINJA_GRENIER2,
NINJA_FIN
} etat_sss = NINJA_INIT;
static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
switch(etat_sss){
case NINJA_INIT:
if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Localisation_set(645, 1870, 0);
Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
645, 1870,
935, 1870,
1025, 1920,
1315-50, 1920, 0., 0.);
}
etat_sss = NINJA_GRENIER1A;
break;
case NINJA_GRENIER1A:
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER1B;
if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Trajet_config(100,100);
Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
1270-50, 1920,
1230-50, 1900,
1230-50, 1970, 0., 0.);
}
}
break;
case NINJA_GRENIER1B:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER1B_RECALE;
}
break;
case NINJA_GRENIER1B_RECALE:
if(Strategie_recale(RECALE_SENS_ARRIERE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER1C;
Trajet_config(100,100);
Localisation_set(1230-50, 1975, -M_PI/2);
if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Trajectoire_bezier(&trajectoire1,
1230-50, 1970,
1230, 1900,
1255, 1725,
1195, 1725, 0., 0.);
}
}
break;
case NINJA_GRENIER1C:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER1D;
if(couleur == COULEUR_JAUNE){
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
Trajectoire_droite(&trajectoire1,
1195, 1725,
900, 1725, 0., 0.);
}
}
break;
case NINJA_GRENIER1D:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_GRENIER2;
Trajectoire_droite(&trajectoire1,
900, 1725,
1650, 1775, 0., 0.);
}
break;
case NINJA_GRENIER2:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_sss = NINJA_FIN;
}
break;
case NINJA_FIN:
//Asser_Position_maintien();
return ACTION_TERMINEE;
}
return ACTION_EN_COURS;
}
enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms){
static enum{
TEST_INIT,

1
Strategie.h
View File

@ -49,6 +49,7 @@ struct objectif_t{
};
enum etat_action_t Strategie_Ninja(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
enum etat_action_t Strategie_Ninja_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
enum etat_action_t Strategie_test(uint32_t step_ms);
enum etat_action_t Strategie_1_metre(uint32_t step_ms);

2
Strategie_deplacement.c
View File

@ -89,7 +89,7 @@ enum etat_action_t Strategie_recale(int sens_avant, uint32_t step_ms){
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, -vitesse_recale);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, -vitesse_recale);
}
timer_recale_ms = 2000;
timer_recale_ms = 800;
etat_recale=RECALE_AVANCE;
break;

8
main.c
View File

@ -160,7 +160,7 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
if(etat_action == ACTION_EN_COURS){
switch (get_identifiant())
{
case 0: etat_action = Strategie_Ninja(step_ms, get_couleur()); break;
case 0: etat_action = Strategie_Ninja_2(step_ms, get_couleur()); break;
case 1: etat_action = Strategie_1_metre(step_ms); break;
case 7: etat_action = Strategie_test(step_ms); break;
default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break;
@ -202,7 +202,7 @@ void gestion_VL53L8CX(void){
if(isReady){
VL53L8_lecture( &Dev, &Results);
VL53L8_min_distance(Results, &distance_obstacle);
Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
//Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
}
affichage();
}
@ -226,7 +226,7 @@ void affichage(void){
printf(">pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().angle_radian);
printf(">distance_obstacle:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm());
printf(">abscisse:%f\n",abscisse);
printf(">abscisse:%lu:%f\n",temps_ms, abscisse);
struct position_t position_actuelle;
position_actuelle = Localisation_get();
@ -234,7 +234,7 @@ void affichage(void){
printf(">pos_x:%lu:%.2f\n>pos_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, position_actuelle.x_mm, temps_ms, position_actuelle.y_mm);
printf(">con_x:%lu:%.2f\n>con_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, point.point_xy.x, temps_ms, point.point_xy.y);
printf(">couleur:%d\n>id:%d\n>Tirette:%d\n", get_couleur(), get_identifiant(), get_tirette());
printf(">couleur:%lu:%d\n>id:%lu:%d\n>Tirette:%lu:%d\n", temps_ms, get_couleur(),temps_ms, get_identifiant(),temps_ms, get_tirette());
}
void tension_batterie_init(void){