PAMI_2025/Strategie.c

#include "Strategie.h"
#include "Geometrie.h"
#include "Servomoteur.h"



enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
	static enum{
		SSS_INIT,
		SSS_AVANCE,
		SSS_DANCE
	} etat_sss = SSS_INIT;
    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;



	switch(etat_sss){
		case SSS_INIT:
            if(couleur == COULEUR_JAUNE){
                Localisation_set(45, 1895, 0);
                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
                Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
                Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
            }else{
                Localisation_set(3000 - 45, 1895, M_PI);
                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 3000-45, 1895, 3000- 1135, 1895, M_PI, M_PI);
                Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 3000-1135, 1645, M_PI/2, M_PI, 250, M_PI, -M_PI/2);
                Trajectoire_droite(&trajectoire3, 3000-1385, 1645, 3000-1385, 1580, 0, 0);
            }

            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
			etat_sss = SSS_AVANCE;
			break;

		case SSS_AVANCE:
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                etat_sss = SSS_DANCE;
            }
            break;

        case SSS_DANCE:
            return ACTION_TERMINEE;
	}
    return ACTION_EN_COURS;

}



enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
	static enum{
		SSS_INIT,
		SSS_AVANCE,
		SSS_DANCE
	} etat_sss = SSS_INIT;
    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;



	switch(etat_sss){
		case SSS_INIT:
			Localisation_set(45, 1895, 0);
            Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
            Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
            Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
			etat_sss = SSS_AVANCE;
			break;

		case SSS_AVANCE:
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                etat_sss = SSS_DANCE;
            }
            break;

        case SSS_DANCE:
            return ACTION_TERMINEE;
	}
    return ACTION_EN_COURS;

}

enum etat_action_t Strategie_groupie_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
	static enum{
		SSS_INIT,
		SSS_AVANCE,
		SSS_DANCE
	} etat_sss = SSS_INIT;
    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;



	switch(etat_sss){
		case SSS_INIT:
			Localisation_set(45, 1895, 0);
            Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
            Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
            Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
			etat_sss = SSS_AVANCE;
			break;

		case SSS_AVANCE:
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                etat_sss = SSS_DANCE;
            }
            break;

        case SSS_DANCE:
            return ACTION_TERMINEE;
	}
    return ACTION_EN_COURS;

}

enum etat_action_t Strategie_groupie_3(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
	static enum{
		SSS_INIT,
		SSS_AVANCE,
		SSS_DANCE
	} etat_sss = SSS_INIT;
    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;



	switch(etat_sss){
		case SSS_INIT:
			Localisation_set(45, 1895, 0);
            Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
            Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
            Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
			etat_sss = SSS_AVANCE;
			break;

		case SSS_AVANCE:
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                etat_sss = SSS_DANCE;
            }
            break;

        case SSS_DANCE:
            return ACTION_TERMINEE;
	}
    return ACTION_EN_COURS;

}

void PAMI_dance(int identifiant){
    switch (identifiant)
    {
    case 0:
        sleep_ms(500);
        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
        sleep_ms(250);
        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
        sleep_ms(250); // t = 1,0 s
        sleep_ms(750); // t = 1,75 s
        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
        sleep_ms(250);
        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
        sleep_ms(250); // t = 2,25 s
        sleep_ms(950); // t = 3,2 s
        for(int i =0; i<3;i++){
            Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
            sleep_ms(200);
            Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
            sleep_ms(200);
        }// t = 4,4 s
        sleep_ms(1400); // t = 5,8
        break;
    case 1:
    case 2:
    case 3:
        sleep_ms(1100); // t = 1,1 s
        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
        sleep_ms(250);
        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
        sleep_ms(250); // t = 1,6 s
        sleep_ms(800); // t = 2,4 s
        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
        sleep_ms(250);
        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
        sleep_ms(250); // t = 2,9 s
        sleep_ms(1600); // t = 4,5 s
        for(int i =0; i<3;i++){
            Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
            sleep_ms(150);
            Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
            sleep_ms(150);
        }// t = 5,4 s
        sleep_ms(400); // t = 5,8 s
        break;
    
    default:
        break;
    }

}