#include "pico/stdlib.h"
#include "Localisation.h"
#include "Temps.h"
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"


#ifndef STRATEGIE_H
#define STRATEGIE_H

#define COULEUR 15
#define TIRETTE 14
//#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (-1.145)
#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE  (0)

enum etat_action_t{
    ACTION_EN_COURS,
    ACTION_TERMINEE,
    ACTION_ECHEC
};

enum longer_direction_t{
    LONGER_VERS_A,
    LONGER_VERS_C
};

enum couleur_t{
    COULEUR_BLEU=0,
    COULEUR_JAUNE,
    COULEUR_INCONNUE,
};

enum evitement_t{
    EVITEMENT_SANS_EVITEMENT,
    EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE,
    EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE,
    EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE,
    EVITEMENT_CONTOURNEMENT
};

struct objectif_t{
    int priorite;
    enum {A_FAIRE, EN_COURS, BLOQUE, FAIT} etat;
    enum {CERISE_BAS, CERISE_HAUT, CERISE_GAUCHE, CERISE_DROITE, 
        ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible;
};

enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms);

enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);

// STRATEGIE_H
#endif