From 67e5c63f1c749b8afe9113071e3a2617af58221c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Mon, 20 Jan 2025 20:39:28 +0100 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?D=C3=A9but=20de=20la=20trajectoire=202025=20pou?= =?UTF-8?q?r=20la=20superstar?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .vscode/settings.json | 5 +- CMakeLists.txt | 3 + Evitement.c | 38 +++++++++++ Evitement.h | 8 +++ Strategie.c | 58 ++++++++++++++++ Strategie.h | 53 +++++++++++++++ Strategie_deplacement.c | 73 ++++++++++++++++++++ Strategie_deplacement.h | 0 Trajectoire.c | 10 +-- Trajectoire.h | 4 +- Trajectoire_circulaire.c | 16 ++--- main.c | 143 +++++---------------------------------- 12 files changed, 270 insertions(+), 141 deletions(-) create mode 100644 Evitement.c create mode 100644 Evitement.h create mode 100644 Strategie.c create mode 100644 Strategie.h create mode 100644 Strategie_deplacement.c create mode 100644 Strategie_deplacement.h diff --git a/.vscode/settings.json b/.vscode/settings.json index e3b121c..68df04a 100644 --- a/.vscode/settings.json +++ b/.vscode/settings.json @@ -9,6 +9,9 @@ "trajet.h": "c", "trajectoire.h": "c", "compare": "c", - "asser_position.h": "c" + "asser_position.h": "c", + "stdlib.h": "c", + "strategie.h": "c", + "strategie_deplacement.h": "c" } } \ No newline at end of file diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt index f9f23d3..74ff8cf 100644 --- a/CMakeLists.txt +++ b/CMakeLists.txt @@ -14,12 +14,15 @@ add_executable(Mon_Projet Asser_Position.c Asser_Moteurs.c Commande_vitesse.c + Evitement.c Geometrie.c i2c_maitre.c Moteurs.c Localisation.c main.c QEI.c + Strategie_deplacement.c + Strategie.c Temps.c Trajectoire_bezier.c Trajectoire_circulaire.c diff --git a/Evitement.c b/Evitement.c new file mode 100644 index 0000000..39d0837 --- /dev/null +++ b/Evitement.c @@ -0,0 +1,38 @@ +#include "pico/stdlib.h" +#include "Asser_Moteurs.h" +#include "Evitement.h" +#include "Trajet.h" + +// 250 ms +#define TEMPS_VALIDE_OBSTACLE_US 250000 + +enum evitement_statu_t evitement_statu=PAS_D_OBSTACLE; + +void Evitement_gestion(int step_ms){ + static uint32_t temps_obstacle; + switch(evitement_statu){ + case PAS_D_OBSTACLE: + if(Trajet_get_bloque() == 1 && AsserMoteur_RobotImmobile(step_ms)){ + evitement_statu = OBSTACLE_NON_CONFIRME; + temps_obstacle = time_us_32(); + } + break; + case OBSTACLE_NON_CONFIRME: + if(time_us_32() - temps_obstacle > TEMPS_VALIDE_OBSTACLE_US){ + evitement_statu = OBSTACLE_CONFIRME; + } + if(!Trajet_get_bloque()){ + evitement_statu = PAS_D_OBSTACLE; + } + break; + case OBSTACLE_CONFIRME: + if(!Trajet_get_bloque()){ + evitement_statu = PAS_D_OBSTACLE; + } + break; + } +} + +enum evitement_statu_t Evitement_get_statu(){ + return evitement_statu; +} \ No newline at end of file diff --git a/Evitement.h b/Evitement.h new file mode 100644 index 0000000..33fd1f3 --- /dev/null +++ b/Evitement.h @@ -0,0 +1,8 @@ +enum evitement_statu_t{ + PAS_D_OBSTACLE, + OBSTACLE_NON_CONFIRME, + OBSTACLE_CONFIRME, +}; + +enum evitement_statu_t Evitement_get_statu(); +void Evitement_gestion(int step_ms); \ No newline at end of file diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c new file mode 100644 index 0000000..b419e22 --- /dev/null +++ b/Strategie.c @@ -0,0 +1,58 @@ +#include "Strategie.h" +#include "Geometrie.h" + + + +enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms){ + static enum{ + SSS_TEST_TOURNE, + SSS_INIT, + SSS_AVANCE_1, + SSS_TOURNE, + SSS_AVANCE_2, + SSS_DANCE + } etat_sss = SSS_TEST_TOURNE; + struct trajectoire_t trajectoire; + + switch(etat_sss){ + case SSS_TEST_TOURNE: + Localisation_set(1135, 1895, 0); + etat_sss = SSS_TOURNE; + break; + case SSS_INIT: + Localisation_set(45, 1895, 0); + etat_sss = SSS_AVANCE_1; + break; + + case SSS_AVANCE_1: + Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD); + Trajectoire_droite(&trajectoire, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0); + if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ + //etat_sss = SSS_TOURNE; + etat_sss = SSS_DANCE; + } + break; + + case SSS_TOURNE: + Trajet_config(100, 100); + Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2); + if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ + //etat_sss = SSS_AVANCE_2; + etat_sss = SSS_DANCE; + } + break; + + case SSS_AVANCE_2: + Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD); + Trajectoire_droite(&trajectoire, 1385, 1645, 1385, 1600, 0, 0); + if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){ + etat_sss = SSS_DANCE; + } + break; + + case SSS_DANCE: + return ACTION_TERMINEE; + } + return ACTION_EN_COURS; + +} diff --git a/Strategie.h b/Strategie.h new file mode 100644 index 0000000..b7e6512 --- /dev/null +++ b/Strategie.h @@ -0,0 +1,53 @@ +#include "pico/stdlib.h" +#include "Localisation.h" +#include "Temps.h" +#include "Trajectoire.h" +#include "Trajet.h" + + +#ifndef STRATEGIE_H +#define STRATEGIE_H + +#define COULEUR 15 +#define TIRETTE 14 +//#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE (-1.145) +#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE (0) + +enum etat_action_t{ + ACTION_EN_COURS, + ACTION_TERMINEE, + ACTION_ECHEC +}; + +enum longer_direction_t{ + LONGER_VERS_A, + LONGER_VERS_C +}; + +enum couleur_t{ + COULEUR_BLEU=0, + COULEUR_JAUNE, + COULEUR_INCONNUE, +}; + +enum evitement_t{ + EVITEMENT_SANS_EVITEMENT, + EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, + EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, + EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE, + EVITEMENT_CONTOURNEMENT +}; + +struct objectif_t{ + int priorite; + enum {A_FAIRE, EN_COURS, BLOQUE, FAIT} etat; + enum {CERISE_BAS, CERISE_HAUT, CERISE_GAUCHE, CERISE_DROITE, + ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible; +}; + +enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms); + +enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement); + +// STRATEGIE_H +#endif diff --git a/Strategie_deplacement.c b/Strategie_deplacement.c new file mode 100644 index 0000000..f5200a5 --- /dev/null +++ b/Strategie_deplacement.c @@ -0,0 +1,73 @@ +#include "Strategie.h" +#include "Strategie_deplacement.h" +#include "Trajet.h" +#include "Evitement.h" +#include "Geometrie.h" +#include "VL53L8_2024.h" + +float distance_obstacle; + +enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement){ + enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS; + enum etat_trajet_t etat_trajet; + float angle_avancement; + static bool trajet_inverse = false; + + static enum { + PARCOURS_INIT, + PARCOURS_AVANCE, + } etat_parcourt=PARCOURS_INIT; + + switch (etat_parcourt){ + case PARCOURS_INIT: + Trajet_debut_trajectoire(trajectoire); + etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE; + break; + + case PARCOURS_AVANCE: + if(evitement != EVITEMENT_SANS_EVITEMENT){ + angle_avancement = Trajet_get_orientation_avance(); + distance_obstacle = VL53L8_get_old_min_distance(); + Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle); + } + + if(Evitement_get_statu() == OBSTACLE_CONFIRME || Evitement_get_statu() == OBSTACLE_NON_CONFIRME){ + switch(evitement){ + case EVITEMENT_SANS_EVITEMENT: + //printf("Evitement lors trajet EVITEMENT_SANS_EVITEMENT: ERREUR\n"); + break; + case EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE: + // Rien à faire ici + break; + + case EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE: + etat_parcourt = PARCOURS_INIT; + return ACTION_ECHEC; + + case EVITEMENT_RETOUR_SI_OBSTABLE: + trajet_inverse = !trajet_inverse; + Trajet_inverse(); + break; + + case EVITEMENT_CONTOURNEMENT: // TODO + break; + + } + + } + + etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.); + if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){ + if(trajet_inverse){ + etat_action = ACTION_ECHEC; + }else{ + etat_action = ACTION_TERMINEE; + } + etat_parcourt = PARCOURS_INIT; + } + break; + } + + return etat_action; + +} diff --git a/Strategie_deplacement.h b/Strategie_deplacement.h new file mode 100644 index 0000000..e69de29 diff --git a/Trajectoire.c b/Trajectoire.c index c099490..547fb00 100644 --- a/Trajectoire.c +++ b/Trajectoire.c @@ -9,13 +9,13 @@ #define PRECISION_ABSCISSE 0.001f -void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_degre, float angle_fin_degre, float rayon, +void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad, float angle_fin_rad, float rayon, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){ trajectoire->type = TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE; trajectoire->p1.x = centre_x; trajectoire->p1.y = centre_y; - trajectoire->angle_debut_degre = angle_debut_degre; - trajectoire->angle_fin_degre = angle_fin_degre; + trajectoire->angle_debut_rad = angle_debut_rad; + trajectoire->angle_fin_rad = angle_fin_rad; trajectoire->rayon = rayon; trajectoire->longueur = -1; trajectoire->orientation_debut_rad = orientation_debut_rad; @@ -58,8 +58,8 @@ void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire){ trajectoire->orientation_fin_rad = old_trajectoire.orientation_debut_rad; if(trajectoire->type == TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE){ - trajectoire->angle_debut_degre = old_trajectoire.angle_fin_degre; - trajectoire->angle_fin_degre = old_trajectoire.angle_debut_degre; + trajectoire->angle_debut_rad = old_trajectoire.angle_fin_rad; + trajectoire->angle_fin_rad = old_trajectoire.angle_debut_rad; return; } if(trajectoire->type == TRAJECTOIRE_DROITE){ diff --git a/Trajectoire.h b/Trajectoire.h index aecda2b..5cf1bb3 100644 --- a/Trajectoire.h +++ b/Trajectoire.h @@ -20,7 +20,7 @@ struct trajectoire_t { enum trajectoire_type_t type; struct point_xy_t p1, p2, p3, p4; float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad; - float rayon, angle_debut_degre, angle_fin_degre; + float rayon, angle_debut_rad, angle_fin_rad; float longueur; }; @@ -29,7 +29,7 @@ struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, dou float Trajectoire_get_orientation_rad(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse); float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, double distance_mm); double distance_points(struct point_xy_t point, struct point_xy_t point_old); -void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_degre, float angle_fin_degre, +void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad, float angle_fin_rad, float rayon, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad); void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad); void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float p3_x, float p3_y, float p4_x, float p4_y, diff --git a/Trajectoire_circulaire.c b/Trajectoire_circulaire.c index 2ec8726..f104a40 100644 --- a/Trajectoire_circulaire.c +++ b/Trajectoire_circulaire.c @@ -4,23 +4,23 @@ void Trajectoire_circulaire_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){ float distance_angulaire; - if(trajectoire->angle_debut_degre > trajectoire->angle_fin_degre){ - distance_angulaire = trajectoire->angle_debut_degre - trajectoire->angle_fin_degre; + if(trajectoire->angle_debut_rad > trajectoire->angle_fin_rad){ + distance_angulaire = trajectoire->angle_debut_rad - trajectoire->angle_fin_rad; }else{ - distance_angulaire = trajectoire->angle_fin_degre - trajectoire->angle_debut_degre; + distance_angulaire = trajectoire->angle_fin_rad - trajectoire->angle_debut_rad; } - trajectoire->longueur = 2. * M_PI * trajectoire->rayon * distance_angulaire / 360.; + trajectoire->longueur = trajectoire->rayon * distance_angulaire; } /// @brief Retourne le point sur la trajectoire en fonction de l'abscisse /// @param abscisse : compris entre 0 et 1 struct point_xy_t Trajectoire_circulaire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, float abscisse){ struct point_xy_t point; - float angle_degre; + float angle_rad; - angle_degre = (float) trajectoire->angle_debut_degre * (1-abscisse) + (float) trajectoire->angle_fin_degre * abscisse; - point.x = trajectoire->p1.x + cos(angle_degre/180. * M_PI) * trajectoire->rayon; - point.y = trajectoire->p1.y + sin(angle_degre/180. * M_PI) * trajectoire->rayon; + angle_rad = (float) trajectoire->angle_debut_rad * (1-abscisse) + (float) trajectoire->angle_fin_rad * abscisse; + point.x = trajectoire->p1.x + cos(angle_rad) * trajectoire->rayon; + point.y = trajectoire->p1.y + sin(angle_rad) * trajectoire->rayon; return point; } diff --git a/main.c b/main.c index cedc1c1..60d51ec 100644 --- a/main.c +++ b/main.c @@ -13,6 +13,7 @@ #include "i2c_maitre.h" #include "Localisation.h" #include "Moteurs.h" +#include "Strategie.h" #include "Temps.h" #include "Trajectoire.h" #include "Trajet.h" @@ -37,9 +38,8 @@ uint16_t tension_batterie_lire(void); void identifiant_init(void); uint identifiant_lire(void); -int get_tirette(int); +int get_tirette(void); int get_couleur(void); -void configure_trajet(int identifiant, int couleur); void gestion_VL53L8CX(void); @@ -54,7 +54,6 @@ VL53L8CX_Configuration Dev; void main(void) { - int ledpower = 500; VL53L8CX_ResultsData Results; bool fin_match = false; @@ -62,7 +61,7 @@ void main(void) stdio_init_all(); Temps_init(); - //tension_batterie_init(); + identifiant_init(); Localisation_init(identifiant_lire()); Trajet_init(identifiant_lire()); @@ -81,22 +80,19 @@ void main(void) gpio_put(LED1PIN, 1); - //multicore_launch_core1(gestion_affichage); - multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX); + multicore_launch_core1(gestion_affichage); + // TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur + //multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX); sleep_ms(5000); printf("Demarrage...\n"); - - configure_trajet(identifiant_lire(), get_couleur()); - - float vitesse_init =300; vitesse = vitesse_init; enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS; - while(get_tirette(identifiant_lire())); + while(get_tirette()); gpio_put(LED1PIN, 0); // Seul le premier PAMI doit attendre 90s, les autres démarrent lorsque celui de devant part @@ -119,9 +115,7 @@ void main(void) QEI_update(); Localisation_gestion(); - if(etat_trajet != TRAJET_TERMINE){ - etat_trajet = Trajet_avance((float)step_ms/1000.); - }else{ + if(Strategie_super_star(step_ms) == ACTION_TERMINEE){ Asser_Position_maintien(); if(Asser_Position_panic_angle()){ fin_match=1; @@ -168,18 +162,21 @@ void gestion_affichage(void){ void affichage(void){ /*printf(">m1:%f\n>m2:%f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms) ); printf(">m1_c:%f\n>m2_c:%f\n", AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_A), AsserMoteur_getConsigne_mm_s(MOTEUR_B) );*/ - printf(">pos_x:%.1f\n>pos_y:%.1f\n>pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm, Localisation_get().angle_radian); + + long temps_ms = (time_us_64()/1000); + printf(">temps_ms:%lu\n", temps_ms); + printf(">pos_angle:%.1f\n", Localisation_get().angle_radian); printf(">distance_obstacle:%f\n",Trajet_get_obstacle_mm()); printf(">abscisse:%f\n",abscisse); struct position_t position_actuelle; position_actuelle = Localisation_get(); - printf(">delta_orientation_radian:%.2f\n>angle_delta:%.2f\n",delta_orientation_radian, atan2f(delta_y_mm, delta_x_mm)); - printf(">pos_x:%.2f\n>pos_y:%.2f\n", position_actuelle.x_mm, position_actuelle.y_mm); - printf(">con_x:%.2f\n>con_y:%.2f\n", point.point_xy.x, point.point_xy.y); + printf(">delta_orientation_radian:%lu:%.2f\n>angle_delta:%lu:%.2f\n", temps_ms, delta_orientation_radian, temps_ms, atan2f(delta_y_mm, delta_x_mm)); + printf(">pos_x:%lu:%.2f\n>pos_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, position_actuelle.x_mm, temps_ms, position_actuelle.y_mm); + printf(">con_x:%lu:%.2f\n>con_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, point.point_xy.x, temps_ms, point.point_xy.y); - printf(">couleur:%d\n>id:%d\n>Tirette:%d\n", get_couleur(), identifiant_lire(), get_tirette(identifiant_lire())); + printf(">couleur:%d\n>id:%d\n>Tirette:%d\n", get_couleur(), identifiant_lire(), get_tirette()); } void tension_batterie_init(void){ @@ -219,11 +216,8 @@ void identifiant_init(){ gpio_set_dir(COULEUR_PIN, GPIO_IN); } -int get_tirette(int id){ - if(id == 3){ - return !gpio_get(TIRETTE_PIN); - } - return (VL53L8_get_old_min_distance() <50); +int get_tirette(){ + return !gpio_get(TIRETTE_PIN); } @@ -236,104 +230,3 @@ int get_couleur(void){ uint identifiant_lire(){ return (gpio_get(21) << 2)+ (gpio_get(22) << 1) + gpio_get(26); } - -void configure_trajet(int identifiant, int couleur){ - - struct trajectoire_t trajectoire; - Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE); - - switch(couleur){ - case COULEUR_JAUNE: - switch (identifiant) - { - case 0: - Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, - 3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0); - break; - case 1: - Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, - 3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0); - break; - case 2: - Localisation_set(3000-1245, 2000-63, 0); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1244, 2000-63, 3000-950, 2000-63, - 3000-540, 1400, 3100, 1400, M_PI, M_PI); - break; - case 3: - Localisation_set(3000-1130, 2000-63, 0); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1122, 2000-63, 3000-905, 2000-63, - 3000-606, 2000-590, 3000-225, 2000-225, -M_PI, -M_PI); - break; - case 4: - Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE); - Localisation_set(3000-1364, 2000-63, 0); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1363, 2000-63, 3000-550, 2000-63, - 2700-900, 600, 2700-0, 0, 0, 0); - break; - case 5: - Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE); - Localisation_set(3000-1450, 2000-63, 0); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1449, 2000-63, 3000-675, 2000-63, - 3000-930, 970, 0, 1200, -M_PI / 2., M_PI); - break; - case 6: - break; - case 7: - break; - - default: - break; - } - break; - - case COULEUR_BLEU: - switch (identifiant) - { - case 0: - Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, - 750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI); - break; - case 1: - Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, - 750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI); - break; - case 2: - Localisation_set(1245, 2000-63, M_PI); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1244, 2000-63, 950, 2000-63, - 540, 1400, -100, 1400, M_PI, M_PI); - break; - case 3: - Localisation_set(1121, 2000-63, M_PI); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1122, 2000-63, 905, 2000-63, - 606, 2000-590, 225, 2000-225, M_PI, M_PI); - break; - case 4: - Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE); - Localisation_set(1364, 2000-63, M_PI); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1363, 2000-63, 550, 2000-63, - 900, 600, 0, 0, -M_PI / 2., M_PI); - break; - case 5: - Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE); - Localisation_set(1450, 2000-63, M_PI); - Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1449, 2000-63, 675, 2000-63, - 930, 970, 3000, 1200, -M_PI / 2., M_PI); - break; - case 6: - break; - case 7: - break; - - default: - break; - } - break; - } - - Trajet_debut_trajectoire(trajectoire); - -} \ No newline at end of file