Gestion des deux rapports de réduction

.vscode/settings.json

@@ -8,6 +8,7 @@
         "vl53l8_2024.h": "c",
         "trajet.h": "c",
         "trajectoire.h": "c",
-        "compare": "c"
+        "compare": "c",
+        "asser_position.h": "c"
     }
 }

Asser_Moteurs.c

@@ -8,8 +8,8 @@
 float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
 float commande_I[3]; // Terme integral
 
-void AsserMoteur_Init(){
-    QEI_init();
+void AsserMoteur_Init(int id){
+    QEI_init(id);
     Moteur_Init();
     for(unsigned int i =0; i< 2; i ++){
         commande_I[i]=0;

Asser_Moteurs.h

@@ -5,4 +5,4 @@ void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, float consigne_mm_s);
 float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur);
 float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms);
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms);
-void AsserMoteur_Init();
+void AsserMoteur_Init(int);

Localisation.c

@@ -6,9 +6,9 @@
 
 struct position_t position;
 
-void Localisation_init(){
+void Localisation_init(int id){
     Temps_init();
-    QEI_init();
+    QEI_init(id);
     position.x_mm = 0;
     position.y_mm = 0;
     position.angle_radian = 0;

Localisation.h

@@ -2,7 +2,7 @@
 
 struct position_t Localisation_get(void);
 void Localisation_gestion();
-void Localisation_init();
+void Localisation_init(int);
 
 void Localisation_set(float x_mm, float y_mm, float angle_radian);
 void Localisation_set_x(float x_mm);

QEI.c

@@ -17,8 +17,10 @@
 // Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
 // Impulsion / mm : 42,44
 
-#define IMPULSION_PAR_MM (12.45f)
+#define IMPULSION_PAR_MM_50_1 (12.45f)
+#define IMPULSION_PAR_MM_30_1 (7.47f)
 
+float impulsion_par_mm;
 
 
 struct QEI_t QEI_A, QEI_B;
@@ -28,7 +30,7 @@ bool QEI_est_init = false;
 PIO pio_QEI = pio0;
 
 
-void QEI_init(){
+void QEI_init(int identifiant){
     // Initialisation des 3 modules QEI
     // Chaque module QEI sera dans une machine à état du PIO 0
     if(!QEI_est_init){
@@ -48,6 +50,10 @@ void QEI_init(){
         QEI_B.value=0;
         QEI_est_init=true;
     }
+    impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_50_1;
+    if(identifiant == 0 || identifiant >= 4){
+        impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_30_1;
+    }
 
 }
 
@@ -91,5 +97,5 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
 /// @param  qei : Nom du module à lire (QEI_A_NAME, QEI_B_NAME ou QEI_C_NAME)
 /// @return la distance parcourue en mm calculée lors du dernier appel de la function QEI_Update()
 float QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei){
-    return ((float) QEI_get(qei)) / (float)IMPULSION_PAR_MM;
+    return ((float) QEI_get(qei)) / impulsion_par_mm;
 }

QEI.h

@@ -11,6 +11,6 @@ enum QEI_name_t{
 extern struct QEI_t QEI_A, QEI_B, QEI_C;
 
 void QEI_update(void);
-void QEI_init(void);
+void QEI_init(int);
 int QEI_get(enum QEI_name_t qei);
 float QEI_get_mm(enum QEI_name_t qei);

Trajet.c

@@ -25,9 +25,9 @@ const float distance_pas_obstacle = 2000;
 float vitesse_max_contrainte_obstacle;
 
 /// @brief Initialise le module Trajet. A appeler en phase d'initilisation
-void Trajet_init(){
+void Trajet_init(int id){
     Temps_init();
-    AsserMoteur_Init();
+    AsserMoteur_Init(id);
     abscisse = 0;
     vitesse_mm_s = 0;
     position_mm = 0;

Trajet.h

@@ -20,7 +20,7 @@ enum etat_trajet_t{
 
 extern const float distance_pas_obstacle;
 
-void Trajet_init();
+void Trajet_init(int);
 void Trajet_config(float _vitesse_max_trajet_mm_s, float _acceleration_mm_ss);
 void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
 enum etat_trajet_t Trajet_avance(float temps_s);

main.c

@@ -63,8 +63,8 @@ void main(void)
 	Temps_init();
 	//tension_batterie_init();
 	identifiant_init();
-	Localisation_init();
-	Trajet_init();
+	Localisation_init(identifiant_lire());
+	Trajet_init(identifiant_lire());
 	i2c_maitre_init();
 
 	
@@ -97,7 +97,7 @@ void main(void)
 
 	while(get_tirette());
 
-	sleep_ms(90000);
+	//sleep_ms(90000);
 
 	temps_depart_ms = Temps_get_temps_ms();
 
@@ -234,6 +234,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 			switch (identifiant)
 			{
 				case 0:
+					Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-1250, 2000-63, 3000-1050, 2000-63, 
+					3000-750, 1400, 3000-750, 2100, 0, 0);
 					break;
 				case 1:
 					Localisation_set(3000-1249, 2000-63, 0);
@@ -268,6 +271,9 @@ void configure_trajet(int identifiant, int couleur){
 			switch (identifiant)
 			{
 				case 0:
+					Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);
+					Trajectoire_bezier(&trajectoire, 1250, 2000-63, 1050, 2000-63, 
+					750, 1400, 750, 2100, M_PI, M_PI);
 					break;
 				case 1:
 					Localisation_set(1249, 2000-63, M_PI);