PAMI_2025/Strategie.c

#include "Strategie.h"
#include "Geometrie.h"



enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms){
	static enum{
		SSS_INIT,
		SSS_AVANCE,
		SSS_DANCE
	} etat_sss = SSS_INIT;
    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;



	switch(etat_sss){
		case SSS_INIT:
			Localisation_set(45, 1895, 0);
            Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
            Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
            Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
			etat_sss = SSS_AVANCE;
			break;

		case SSS_AVANCE:
            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                etat_sss = SSS_DANCE;
            }
            break;

        case SSS_DANCE:
            return ACTION_TERMINEE;
	}
    return ACTION_EN_COURS;

}